本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、装置、定位设备和计算机可读存储介质。
背景技术：
随着无线定位技术的发展，定位服务也逐步多样化。定位服务已成为人们生活、工作中不可获取的一部分。目前全球定位系统(globalpositionsystem，gps)常见的无线定位技术。虽然gps定位精度高、定位速度块，但是在一些特殊环境内由于gps信号难以到达，导致用户在其内无法利用gps提供的定位服务。
目前，物联网技术是解决特定场景内定位问题的关键。然而，相关技术中，物联网技术实现定位过程中，用于评估定位位置的无线射频信号容易受到干扰，干扰会导致无线射频信号的信号强度值出现波动，从而造成得到的定位位置误差过大，准确性较低。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种定位方法、装置、定位设备和计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，应用于定位设备，所述定位方法包括：
接收定位对象广播的定位探测报文；
利用历史定位位置及所述定位探测报文中携带的所述定位对象的运动信息，确定所述定位对象当前的定位位置；其中，所述历史定位位置为最近一次确定出的所述定位对象的定位位置。
第二方面，本发明实施例提供一种定位装置，应用于定位设备，所述定位装置包括：
接收模块，用于接收定位对象广播的定位探测报文；
定位模块，用于利用历史定位位置及所述定位探测报文中携带的所述定位对象的运动信息，确定所述定位对象当前的定位位置；其中，所述历史定位位置为最近一次确定出的所述定位对象的定位位置。
第三方面，本发明实施例提供一种定位设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式任一所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的方法。
与现有技术相比，本发明实施例提供的定位方法中用于定位的定位探测报文中携带定位对象的运动信息，在接收到的定位探测报文时，基于历史定位位置及定位探测报文中携带的所述定位对象的运动信息，确定定位对象当前的定位位置。由于历史定位位置为最近一次确定出的所述定位对象的定位位置，以历史定位位置为参考，结合运动信息对定位结果进行限制。如此，即便是探测报文受到干扰，也能够减小得到的定位位置的误差，从而提高定位的准确性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的应用环境示意图。
图2示出了本发明实施例提供的定位方法的步骤流程图之一。
图3示出了本发明实施例提供的定位方法的步骤流程图之二。
图4示出了本发明实施例提供的定位方法的步骤流程图之三。
图5为图4中步骤s102-3的子步骤流程图。
图6为图4中步骤s102-4的子步骤流程图。
图7示出了本发明实施例提供的定位方法的步骤流程图之四。
图8示出了本发明实施例提供的定位装置的示意图。
图9本发明实施例提供的定位设备的示意图。
图标：100-定位设备；101-存储器；102-通信接口；103-处理器；104-总线；300-定位装置；301-接收模块；302-定位模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
定位服务已经是人们生活、工作中不可或缺的部分。虽然gps定位技术已经能够满足人们大部分的定位需求，但是由于部分特殊的环境(比如，室内场景、涉密环境、工业园区、偏远区域等)出于环境自身的限制或者出于安全的考虑，gps信号无法送达，导致用户位于特殊的环境内时无法获得gps定位技术提供的定位服务。
随着物联网技术的发展，相关技术中，为了给置身于特征的环境内的用户提供定位服务，采用物联网技术实现特殊环境内的定位。利用物联网技术实现定位的方式为：在特殊环境中多个固定位置安装能够接收无线射频信号及评估接收的信号强度指示(receivedsignalstrengthindication，rssi)值的物联网模块。用户置身于特殊的环境内时，仅需携带一射频设备向外界发送无线射频信号。如此，可以依据各个物联网模块评估出的rssi值判断用户距离各个物联网模块之间的距离，从而计算出用户的位置信息。然而，无线射频信号容易受干扰，各个物联网模块获得的rssi值是变动的，且无论用户是否运动、有无遮挡，都会有不同程度的变化。由于rssi值的不稳定，定位结果也会随着rssi值的变动有不同程度的变化，这样就会出现定位坐标在跳动。如此，用户即便是没有移动，由于遮挡等因素，导致定位区域的网关收到的rssi值出现变化，就会出现定位偏差很大。比如，实际与一物联网模块相距5米，但是，定位结果却是与该物联网模块相距10米以上。可见基于物联网技术的定位误差较大。
为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种定位方法、装置、定位设备和计算机可读存储介质。
本发明实施例提供的定位方法及装置可以应用于图1所示的运行环境中。如图1所示，物联网定位平台通过网络与多个物联网模块通信。
上述物联网模块用于接收物联网终端发送的无线射频信号，并评估接收到的无线射频信号的rssi值。上述物联网模块可以是，但不限于是ble网关或rfid网关。
在一些实施例中，上述物联网模块可以通过无线接入点(accesspoint，ap)与网络设备(比如，交换机)通信连接。上述物联网模块安装于特定空间内不同的位置。需要说明的是，特定空间为需借助物联网技术实现定位的空间。如此，物联网模块即可将从特定空间内接收到的无线射频信号及评估出的rssi值通过交换机发送至物联网定位平台。
在另一些实施例中，上述物联网模块还可以直接通过网络设备与物联网定位平台通信。比如，上述物联网模块为支持ip的独立网关。
上述物联网终端可以是能够发送无线射频信号的设备，也可以是能够由使用者携带的设备。比如，物联网终端可以是但不限于是手环、智能手表、标签、人员卡。
在一些实施例中，上述物联网终端可以具有相对固定的使用者，故，物联网终端中可以存储使用者的身份标识信息。可以理解地，为了适应多种应用场景，上述使用者可以是人也可以是物。比如，应用于货物管理场景时，上述使用者可以是货物，上述物联网终端为货物标签。货物标签内的身份标识信息可以是该货物的货物信息。可选地，货物信息可以是货物名称、种类、重量等。再比如，应用于园区职员定位场景时，上述使用者可以是人，上述物联网终端为人员卡，人员卡内的身份标识信息可以是人员卡持有人的身份信息。可选地，上述身份信息可以是性别、所属年龄段、岗位、姓名等。
在一些实施例中，上述物联网终端内还可以设置有用于识别运动状态的运动传感器，比如，速度传感器。上述设置于物联网终端的运动传感器能够感知物联网终端的运动信息。当然，可以理解地，物联网终端通常由使用者携带，故物联网终端的运动信息也能够表征其使用者的运动信息。
同理，实现了对物联网终端的定位，也就实现了对该物联网终端的使用者的定位。
为了方便描述，本发明实施例中，将特定空间中需要被定位者所携带的物联网终端称为定位对象。上述定位对象可以是一个或多个，当然，无论是多个定位对象还是一个定位对象，对其定位的原理相同。
上述物联网定位平台包括至少一台定位设备100。
请参考图2，图2示出了本发明实施例提供的一种定位方法的步骤流程图。上述定位方法应用于上述定位设备100。如图2所示，上述定位方法包括：
步骤s101，接收定位对象广播的定位探测报文。
上述定位对象可以周期性地向外界发送无线射频信号。上述定位探测报文为携带运动信息的无线射频信号，定位探测报文携带运动信息为实时感知到的数据。
在本发明实施例中，定位设备100通过互联网获取由各个物联网模块所侦听到的定位对象广播的定位探测报文。
可以理解地，上述步骤s101是实现基于物联网技术的定位服务的前提。相较于相关技术，定位探测报文不再仅仅是一个普通的报文，其内还携带有表征定位对象的运动状态的运动信息。
步骤s102，利用历史定位位置及定位探测报文中携带的定位对象的运动信息，确定定位对象当前的定位位置。
在本发明实施例中，上述历史定位位置为定位设备100最近一次确定出的定位对象的定位位置。上述定位位置可以是特定空间中的一个位置坐标，用以表征定位对象在特定空间内的位置。可以理解地，上述步骤s102可以包括以下多种实现方式：
第一种实现方式，如图3所示，上述步骤s102可以包括：
步骤s102-1，若运动信息表征定位对象处于静止状态，则将历史定位位置确定为定位对象当前的定位位置。
在本发明实施例中，上述步骤s102-1可以是：首先，检验得到的定位探测报文携带的运动信息是否表示定位对象处于静止状态。如果是，查询最近一次对该定位对象的定位结果。比如，上述定位探测报文携带的运动信息中运动速度接近零，则查询最近一次对该定位对象的定位结果，以得到历史定位位置。其次，将获取到的历史定位位置作为本次定位对应的定位位置。
相较于相关技术中需要实时利用无线射频信号的rssi值计算当前的定位位置而言，本发明实施例中，在判断定位对象处于静止时，无需采用定位探测报文的rssi值计算定位位置的方式进行定位，而是采用相邻上一次确定出的定位位置作为本次定位得到的定位位置。如此，既避免了rssi值的波动对估算定位位置的影响，又提高了定位实现效率，节约实现定位的系统资源占有量。如此，定位对象若在特定空间内未移动，定位设备100不仅可以迅速给出当前定位对象的位置，还能避免定位对象未动而定位位置却不断跳变的问题，实现了对rssi值定位的误差补偿。
下面以一个工厂园区中对工作人员进行定位的场景为实例，对上述方式进行描述：
将携带员工卡a的工作人员a作为定位对象时，定位设备100周期性的接收到员工卡a发送的定位探测报文，并基于此对工作人员a进行周期性的定位。在定位过程中，若定位设备100接收到的定位探测报文中携带的运动信息中运动速度为零(即表征工作人员a此时处于静止状态)，则获取定位设备100上一轮定位得到的工作人员a的定位位置(即历史定位位置)。将历史定位位置作为本轮定位到的工作人员a的定位位置。可以理解地，工作人员a由于没有运动，因此，其位置也不会出现大范围的改变，如此，避免定位精度受到rssi值变动的影响。显然，定位对象静止时，可以在不增加系统资源占有量的前提下得到较为准确的定位位置。使定位效率提高，如此定位周期也可以设置足够短，定位准确性也能随之提高。
在一些实施例中，刚启动对定位对象进行定位时，如果定位对象处于静止状态，那么定位设备100中不存在定位对象的历史定位位置。因此，不能如步骤s103中所述的以历史定位位置更新定位对象当前的定位位置。为了解决这一问题，在一些实施例中，上述定位方法还可以包括：若未获取到历史定位位置，则在指定时段内收集定位对象发送的定位探测报文。依据收集到的定位对象发出的定位探测报文，计算定位对象的定位位置。比如，可以是依次基于各个物联网模块接收的定位探测报文，对各个物联网模块接收的定位探测报文的rssi值进行均值滤波。再基于滤波处理后的rssi值，进行定位计算。从而，确保得到的定位位置的准确性。
可以理解地，rssi值在定位对象处于运动状态时也会出现波动。因此，第二种实现方式，如图4所示，上述步骤s102也可以包括步骤：
步骤s102-2，若运动信息表征定位对象处于运动状态，则依据接收到的定位探测报文的信号强度值计算预估定位位置。
上述运动信息可以包括定位对象中运动传感器感知到的运动速度。作为一种实现方式，在运动速度不为零时，其可以表征定位对象处于运动状态。需要说明的是，运动信息还可以包括其他类型的运动数据，比如，运动信息还可以包括记步数量等。故，基于运动信息判断定位对象是否处于运动状态，不限于前述方式，还可以依据运动信息中其他表征运动的数据进行判断。比如，通过比较记步数据是否增加，判断定位对象处于静止状态还是运动状态。
在本发明实施例中，如果定位对象处于运动状态，基于多个物联网模块获得的定位探测报文，计算预估定位位置。可选地，上述计算预估定位位置的方式可以是：收集多个物联网模块在相同时间点接收到的由定位对象发出的定位探测报文。基于每一个物联网模块对应的定位探测报文的rssi值评估定位对象距离该物联网模块的距离值。再根据评估出的定位对象与多个物联网模块之间的距离值，计算出定位对象在特定空间内的位置坐标，以作为预估定位位置。需要说明的是，物联网模块在特定空间内的位置坐标可以预先获得，故，通过同一定位对象相对于多个已知位置坐标的物联网模块之间的距离值，即可推定出定位对象在特定空间内的位置坐标。
步骤s102-3，根据定位探测报文中携带的定位对象的身份标识信息，查找对应的一个目标运动阈值。
定位设备100中可以存储身份标识信息与运动阈值之间的对应关系。上述运动阈值可以是物联网终端在定位周期内可移动的距离限值。
可选地，上述身份标识信息与运动阈值之间的对应关系可以是预先设置。比如，身份标识信息为分类信息(成年男士、成年女士、小孩、货物)时，可以预先在定位设备100中设置成年男士与运动阈值3m对应，成年女士与运动阈值2m对应，小孩与运动阈值1.5m对应，货物与运动阈值5m对应。
可选地，上述身份标识信息与运动阈值之间的对应关系还可以是利用平时采集到运动数据分析得到。比如，针对个人的运动分析时，依据工作人员b平时的运动信息分析得到工作人员b在单个定位周期内平均位移距离为3米，则在定位设备100中存储工作人员b与运动阈值3m对应。比如，针对分类后的群体的运动分析时，依据大量成年男士的运动信息分析得到成年男士这一群体在单个定位周期内平均位移距离为3米，则在定位设备100中存储成年男士与运动阈值3m对应。
在本发明实施例中，上述定位探测报文除了携带运动信息之外，还携带有定位对象的身份标识信息。可选地，可以通过定位探测报文中携带的身份标识信息去匹配与定位对象相关的运动阈值作为目标运动阈值。
接上例，身份标识信息为分类信息时，定位探测报文中携带的身份标识信息为货物，则将5m作为目标运动阈值。再例如，身份标识信息为个人信息时，定位探测报文中携带的身份标识信息为工作人员b，则将3m作为目标运动阈值。
显然，越准确的目标运动阈值，实现的补偿效果越好。可以理解地，物联网终端以不同速度位移时，其所对应的实际运动阈值是存在差异。通常，速度差异越大，所对应的运动阈值的差异也越大。为了提高目标运动阈值对定位误差的补偿效果，在一些实施例中，上述定位设备100中存储的身份标识信息与运动阈值之间的对应关系可以：每一身份标识信息对应多个运动阈值，同时，每一运动阈值对应一运动速度区间。在一些实施例中，如图5所示，上述步骤s102-3可以包括以下步骤：
s102-3-1，获取对应关系中与定位对象的身份标识信息匹配的多个运动阈值。
s102-3-2，获取定位对象的运动速度所属的运动速度区间。
s102-3-3，将多个运动阈值中与获取到的运动速度区间对应的运动阈值确定为目标运动阈值。
比如，定位设备100中存储的一个身份标识信息与多个运动阈值之间的对应关系如下表：
当接收到的定位探测报文中的身份标识信息为成年男士，且运动信息中运动速度为1.5m/s，则得到的目标运动阈值为4m。
步骤s102-4，利用目标运动阈值及历史定位位置，对预估定位位置进行校准，以得到定位对象当前的定位位置。
在本发明实施例中，先利用目标运动阈值评估预估定位位置是否存在较大误差，在评估出预估定位位置存在较大误差时，利用目标运动阈值进行误差补偿，从而减小定位的误差，提高定位精准度。
可见，在定位对象处于运动状态时，本发明实施例提供的定位方法虽然还是会基于定位探测报文的rssi值进行定位，但是会借助与定位对象匹配的目标运动阈值进行误差补偿，弥补因rssi值波动而导致的定位偏移大的缺陷，降低定位误差。
在一些实施例中，如图6所示，上述步骤s102-4可以包括以下子步骤：
s102-4-1，获取预估定位位置与历史定位位置之间的距离值。
在一些实施例中，上述距离值可以是预估定位位置对应的位置坐标与历史定位位置对应的位置坐标之间的距离值。比如，可以依据预估定位位置对应的位置坐标和历史定位位置对应的位置坐标，计算预估定位位置与历史定位位置之间的空间距离，作为上述距离值。
在另一些实施例中，上述距离值可以是历史定位位置与预估位置信息之间路程值。比如，获取从历史定位位置到预估位置信息的路径，将获取的路径长度作为上述距离值。
s102-4-2，将距离值与目标运动阈值进行比较。
s102-4-3，当距离值超过目标运动阈值时，从预估定位位置与历史定位位置之间确定一个校准位置，以作为所述定位对象当前的定位位置。
在本发明实施例中，上述校准位置与历史定位位置之间距离值不超过目标运动阈值。上述预估定位位置与历史定位位置之间可以是：以历史定位位置为原点及预估定位位置与历史定位位置之间的空间距离为半径的范围内。
在一些实施例中，上述从预估定位位置与历史定位位置之间确定一个校准位置的方式可以是：将与历史定位位置之间距离值为目标运动阈值的位置点确定为校准位置。
可选地，当距离值不超过目标运动阈值时，以预估定位位置为本次定位得到的定位位置。
如此，通过上述步骤实现利用目标运动阈值对基于rssi值确定出的定位位置进行误差补偿，降低因rssi值波动而导致的定位误差。
第三种实现方式，可以将以上两种实现方式相结合，比如，在图2的基础上，如图7所示，上述步骤s102包括：
步骤s102-1，若运动信息表征所述定位对象处于静止状态，则将历史定位位置确定为所述定位对象当前的定位位置。
步骤s102-2，若运动信息表征定位对象处于运动状态，则依据接收到的定位探测报文计算预估定位位置。
步骤s102-3，根据定位探测报文中携带的定位对象的身份标识信息，查找对应的一个目标运动阈值。
步骤s102-4，利用目标运动阈值及历史定位位置，对预估定位位置进行校准，以得到定位对象当前的定位位置。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种定位装置300的实现方式。进一步地，请参阅图8，图8为本发明实施例提供的一种定位装置300的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的定位装置300，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同。该定位装置300包括：接收模块301及定位模块302。
接收模块301，用于接收定位对象广播的定位探测报文。
在本发明实施例中，上述接收模块301可以用于执行上述步骤s101。
定位模块302，用于利用历史定位位置及所述定位探测报文中携带的运动信息，确定所述定位对象当前的定位位置；其中，所述历史定位位置为最近一次确定出的所述定位对象的定位位置。
在本发明实施例中，上述定位模块302可以用于执行上述步骤s102。
可选地，上述定位模块302包括：
确定单元，用于若所述运动信息表征定位对象处于静止状态，则将历史定位位置，确定为定位对象当前的定位位置。
可选地，上述定位设备中存储有身份标识信息与移动阈值之间的对应关系。
上述定位模块302，还包括：
计算单元，用于若所述运动信息表征所述定位对象处于运动状态，则依据接收到的所述定位探测报文的信号强度信息计算预估定位位置。
查找单元，用于根据所述定位探测报文中携带的所述定位对象的身份标识信息，从所述身份标识信息与运动阈值之间的对应关系中查找对应的一个目标运动阈值。
校准单元，用于利用目标运动阈值及历史定位位置，对预估定位位置进行校准，以得到所述定位对象当前的定位位置。
可选地，上述校准单元，具体包括：
获取子单元，用于获取所述预估定位位置与所述历史定位位置之间的距离值。
比较子单元，用于将所述距离值与所述目标运动阈值进行比较。
确定子单元，用于当所述距离值超过所述目标运动阈值时，从所述预估定位位置与所述历史定位位置之间确定一个校准位置，以作为所述定位对象当前的定位位置。其中，所述校准位置与所述历史定位位置之间距离值不超过所述目标运动阈值。
可选地，每一身份标识信息对应多个运动阈值，每一运动阈值对应一运动速度区间；
上述确定子单元，具体用于：
获取所述定位对象的运动信息中的运动速度所属的运动速度区间。
将所述多个运动阈值中与获取到的运动速度区间对应的运动阈值确定为目标运动阈值。
在一些实施例中，若未获取到历史定位位置，上述接收模块301，还用于在指定时段内收集所述定位对象发送的定位探测报文。上述定位模块302中的计算单元，还用于依据收集到的所述定位对象发出的所述定位探测报文，计算定位对象的定位位置。
请参照图9，上述定位设备100包括存储器101、通信接口102、处理器103和总线104，所述存储器101、通信接口102和处理器103通过总线104连接，处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如计算机程序。其中，存储器101可能包含高速随机存取存储器(ram：randomaccessmemory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口102(可以是有线或者无线)实现该定位设备100与外部设备之间的通信连接。
总线104可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。图9中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线104或一种类型的总线104。
其中，存储器101用于存储程序，例如图8所示的定位装置300。该定位装置300包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述定位设备100的操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序以实现本发明上述实施例揭示的定位方法。
处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器103中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
应当理解的是，图9所示的结构仅为定位设备的结构示意图，所述定位设备还可包括比图9中所示更多或者更少的组件，或者具有与图9所示不同的配置。图9中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
可选地，上述模块可以软件或固件(firmware)的形式存储于图9所示的存储器101中或固化于该定位设备100的操作系统(operatingsystem，os)中，并可由图9中的处理器103执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器101中。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器103执行时实现上述的定位方法。
综上所述，本发明实施例提供的一种定位方法、装置、定位设备和计算机可读存储介质。其中，上述定位方法包括接收定位对象广播的定位探测报文；利用历史定位位置及所述定位探测报文中携带的所述定位对象的运动信息，确定所述定位对象当前的定位位置；其中，所述历史定位位置为最近一次确定出的所述定位对象的定位位置。如此，即便是探测报文受到干扰，也能够减小得到的定位位置的误差，从而提高定位的准确性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位设备，所述定位方法包括：
接收定位对象广播的定位探测报文；
利用历史定位位置及所述定位探测报文中携带的所述定位对象的运动信息，确定所述定位对象当前的定位位置；其中，所述历史定位位置为最近一次确定出的所述定位对象的定位位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述利用历史定位位置及所述定位探测报文中携带的所述定位对象的运动信息，确定所述定位对象当前的定位位置的步骤包括：
若所述运动信息表征所述定位对象处于静止状态，则将所述历史定位位置确定为所述定位对象当前的定位位置。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位设备中存储有身份标识信息与运动阈值之间的对应关系，所述利用历史定位位置及所述定位探测报文中携带的所述定位对象的运动信息，确定所述定位对象当前的定位位置的步骤包括：
若所述运动信息表征所述定位对象处于运动状态，则依据接收到的所述定位探测报文的信号强度值计算预估定位位置；
根据所述定位探测报文中携带的所述定位对象的身份标识信息，从所述对应关系中查找对应的一个目标运动阈值；
利用所述目标运动阈值及所述历史定位位置，对所述预估定位位置进行校准，以得到所述定位对象当前的定位位置。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述利用所述目标运动阈值及所述历史定位位置，对所述预估定位位置进行校准的步骤包括：
获取所述预估定位位置与所述历史定位位置之间的距离值；
将所述距离值与所述目标运动阈值进行比较；
当所述距离值超过所述目标运动阈值时，从所述预估定位位置与所述历史定位位置之间确定一个校准位置，以作为所述定位对象当前的定位位置；其中，所述校准位置与所述历史定位位置之间距离值不超过所述目标运动阈值。
5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，每一身份标识信息对应多个运动阈值，每一运动阈值对应一运动速度区间，所述根据所述定位探测报文中携带的所述定位对象的身份标识信息，从所述对应关系中查找对应的一个目标运动阈值的步骤包括：
获取所述对应关系中与所述定位对象的身份标识信息匹配的多个运动阈值；
获取所述定位对象的运动信息中的运动速度所属的运动速度区间；
将所述多个运动阈值中与获取到的运动速度区间对应的运动阈值确定为目标运动阈值。
6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：
若不存在所述历史定位位置，则在指定时段内收集所述定位对象发送的定位探测报文；
依据收集到的所述定位对象发出的定位探测报文的信号强度值，计算所述定位对象当前的定位位置。
7.一种定位装置，其特征在于，应用于定位设备，所述定位装置包括：
接收模块，用于接收定位对象广播的定位探测报文；
定位模块，用于利用历史定位位置及所述定位探测报文中携带的所述定位对象的运动信息，确定所述定位对象当前的定位位置；其中，所述历史定位位置为最近一次确定出的所述定位对象的定位位置。
8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述定位设备中存储有身份标识信息与运动阈值之间的对应关系，所述定位模块还用于：
若所述运动信息表征所述定位对象处于静止状态，则将所述历史定位位置，确定为所述定位对象当前的定位位置；
若所述运动信息表征所述定位对象处于运动状态，则依据接收到的所述定位探测报文的信号强度信息计算预估定位位置；
根据所述定位探测报文中携带的所述定位对象的身份标识信息，从所述对应关系中查找对应的一个目标运动阈值；
利用所述目标运动阈值及所述历史定位位置，对所述预估定位位置进行校准，以得到所述定位对象当前的定位位置。
9.一种定位设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-6任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
技术总结
本发明实施例提出一种定位方法、装置、定位设备和计算机可读存储介质，涉及定位技术领域。其中，上述定位方法包括接收定位对象广播的定位探测报文；利用历史定位位置及所述定位探测报文中携带的所述定位对象的运动信息，确定所述定位对象当前的定位位置；其中，所述历史定位位置为最近一次确定出的所述定位对象的定位位置。如此，能够减小定位误差，提高定位的准确性。
技术研发人员：钱明达
受保护的技术使用者：新华三信息安全技术有限公司
技术研发日：.10.22
技术公布日：.02.18
