本专利申请属于无人机技术领域，具体是一种基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机。
背景技术：
现有的无人机体型较大、重量较大导致移动不敏捷；大多无人机的设计比较复杂结构繁琐，在相机的角度控制上不够灵活简便，导致拍摄角度欠佳甚至跟不上拍摄的节奏，大大影响了对无人机甚至整个无人机群编队的影响。
技术实现要素：
本实用新型需要解决的技术问题是提供一种基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，具有体型小、重量较，在相机的角度控制上灵活简便的特点。
为了解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案是：
一种基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，包括飞行装置和拍摄装置，其中：
飞行装置包括脚架、水平设置于脚架上表面的脚架固定板、水平设置于脚架固定板上表面的马达固定架、水平设置于马达固定架上表面的底板、水平设置于底板上方位置的控制板安装板、水平设置于控制板安装板上方的顶板、水平贴合设置于控制板安装板上表面的控制板、水平贴合设置于脚架固定板下表面并与控制板连接的电池、竖直配合安装于马达固定架的安装角上并与控制板连接的马达、与马达连接的叶片；
拍摄装置包括水平设置于脚架下方中间位置的相机基架、与相机基架铰接的相机摆架9、与相机摆架铰接的相机安装架、侧卧设置于相机安装架前侧面的相机、侧卧设置于相机摆架的一侧安装槽中用于控制相机摆架的左右肩上下摆动角度的舵机a、侧卧设置于相机摆架的另一侧安装槽中用于控制相机安装架的上下摆动角度的舵机b、与舵机a和相机基架均连接的拉杆a、与舵机b和相机安装架均连接的拉杆b。
本实用新型技术方案的进一步改进在于：脚架固定板、马达固定架、底板、控制板安装板、顶板均通过安装孔与四个支柱用螺母连接。
本实用新型技术方案的进一步改进在于：舵机a侧卧设置于相机摆架的左侧安装槽中，舵机b侧卧设置于相机摆架的右侧安装槽中。
本实用新型技术方案的进一步改进在于：电池为锂电池。
本实用新型技术方案的进一步改进在于：马达固定架设有四个安装角，马达和叶片均为对应的四个；舵机一、舵机二均为标准型舵机。
本实用新型技术方案的进一步改进在于：底板、控制板安装板、顶板均为圆角矩形。
由于采用了上述技术方案，本实用新型取得的有益效果是：
本装置基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机的设计简单合理，只用简单的结构就能灵活完成无人机的稳定飞行及相机的自由灵敏摆动；能很好的搭配中央控制器来完成整个无人机群的编队飞行；同时具有体型小、重量轻、结构简洁的特点，具有较高的推广应用价值。
附图说明
图1为本实用新型的轴侧图；
图2为本实用新型的主视图；
图3为本实用新型隐去部分零件的右视图；
其中，1、脚架；2、脚架固定板；3、马达固定架；4、底板；5、控制板安装板；6、顶板；7、支柱；8、相机基架；9、相机摆架；1、相机安装架；11、舵机a；12、舵机b；13、拉杆a；14、拉杆b；15、相机；16、电池；17、控制板；18、马达；19、叶片。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型做进一步详细说明。
一种基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，参见图1-图3，包括包括飞行装置和拍摄装置，其中：
飞行装置包括脚架1、水平设置于脚架1上表面的脚架固定板2、水平设置于脚架固定板2上表面的马达固定架3、水平设置于马达固定架3上表面的底板4、水平设置于底板4上方位置的控制板安装板5、水平设置于控制板安装板5上方的顶板6、水平贴合设置于控制板安装板5上表面的控制板17、水平贴合设置于脚架固定板2下表面并与控制板17连接的电池16、竖直配合安装于马达固定架3的安装角上并与控制板17连接的马达18、与马达18连接的叶片19；
拍摄装置包括水平设置于脚架1下方中间位置的相机基架8、与相机基架8铰接的相机摆架9、与相机摆架9铰接的相机安装架10、侧卧设置于相机安装架10前侧面的相机15、侧卧设置于相机摆架9的一侧安装槽中用于控制相机摆架9的左右肩上下摆动角度的舵机a11、侧卧设置于相机摆架9的另一侧安装槽中用于控制相机安装架10的上下摆动角度的舵机b12、与舵机a11和相机基架8均连接的拉杆a13、与舵机b12和相机安装架10均连接的拉杆b14，动作舵机a11配合拉杆a13来反拉相机基架8从而可控制相机摆架9的左右肩上下摆动角度，动作舵机b12配合拉杆b14来拉动相机安装架10从而可控制相机安装架10的上下摆动角度。
脚架固定板2、马达固定架3、底板4、控制板安装板5、顶板6均通过安装孔与四个支柱7用螺母连接。底板4、控制板安装板5、顶板6均为圆角矩形。
舵机a11侧卧设置于相机摆架9的左侧安装槽中，舵机b12侧卧设置于相机摆架9的右侧安装槽中。
电池16为锂电池。
马达固定架3设有四个安装角，马达18和叶片19均为对应的四个。舵机一7、舵机二14均为标准型舵机。
工作原理：
第一步是控制板17通过电池16供电来控制4个马达18从而带动叶片19高速智能转动抬起基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机；第二步是动作舵机a11配合拉杆a13来反拉相机基架8从而可控制相机摆架9的左右肩上下摆动角度；第三步是动作舵机b12配合拉杆b14来拉动相机安装架10从而可控制相机安装架10的上下摆动角度；第四步是使用相机15及配合第二第三步的摆动动作来调节相机的视角从而可记录多方位的图像；第五步是通过中央控制板来编排多个基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机来达到所要的功能和目的；
实施案例：
图1至图3为本实施例提供的基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，如图所示，所述基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机包括脚架1、脚架固定板2、马达固定架3、底板4、控制板安装板5、顶板6、支柱7、相机基架8、相机摆架9、相机安装架10、舵机a11、舵机b12、拉杆a13、拉杆b14、相机15、电池16、控制板17、马达18、叶片19；所述脚架1水平设置于地面上，用于支撑基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机的所有零部件；所述脚架固定板2水平设置于脚架1的上表面并配合好安装孔通过4个支柱7用螺母连接，用于固定脚架1与机身的零部件；所述马达固定架3水平设置于脚架固定板2的上表面并配合好安装孔通过穿合在4个支柱7上用螺母连接，用于安装飞行马达；所述底板4水平设置于马达固定架3的上表面并配合好安装孔通过穿合在4个支柱7上用螺母连接；所述控制板安装板5水平设置于底板4的上方位置并配合好安装孔通过穿合在4个支柱7上用螺母连接，用于安装控制板；所述顶板6水平设置于控制板安装板5的上方并配合好安装孔通过穿合在4个支柱7上用螺母连接，用于加装其他零部件及保护控制板的安全；所述相机基架8水平设置于脚架1的下方中间位置并配合好安装孔通过螺栓连接，用于支撑相机等摆向组件的零部件；所述相机摆架9通过配合相机基架8的铰接孔通过螺栓连接，用于安装摆向舵机及相机安装架10；所述相机安装架10通过配合相机摆架9的铰接孔通过螺栓连接，用于安装相机15；所述舵机a11侧卧设置于相机摆架9的左侧安装槽中并配合好安装孔通过螺栓连接，用于控制相机摆架9的左右肩上下摆动角度；所述舵机b12侧卧设置于相机摆架9的右侧安装槽中并配合好安装孔通过螺栓连接，用于控制相机安装架10的上下摆动角度；所述拉杆a13配合舵机a11连接于相机基架8和相机摆架9来控制相机摆架9的左右肩上下摆动角度；所述拉杆b14配合舵机b12连接于相机摆架9和相机安装架10来控制相机安装架10的上下摆动角度；所述相机15，侧卧设置于相机安装架10的前侧面并配合好安装孔通过螺栓连接；所述电池16水平贴合设置于脚架固定板2的下表面，用于给基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机供电；所述控制板17水平贴合设置于控制板安装板5的上表面并配合好安装孔通过螺栓连接；所述马达18数量为4，各配合一个叶片19竖直配合安装于马达固定架3的四个安装角上并配合好安装孔通过螺栓连接；
按以上方式配合安装好所有零部件；所述舵机a11可配合拉杆a13来反拉相机基架8从而可控制相机摆架9的左右肩上下摆动角度；所述舵机b12可配合拉杆b14来拉动相机安装架10从而可控制相机安装架10的上下摆动角度；所述马达18可配合叶片19使用来抬起基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机进行智能移动。
技术特征：
1.一种基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，其特征在于：包括飞行装置和拍摄装置，其中：
飞行装置包括脚架(1)、水平设置于脚架(1)上表面的脚架固定板(2)、水平设置于脚架固定板(2)上表面的马达固定架(3)、水平设置于马达固定架(3)上表面的底板(4)、水平设置于底板(4)上方位置的控制板安装板(5)、水平设置于控制板安装板(5)上方的顶板(6)、水平贴合设置于控制板安装板(5)上表面的控制板(17)、水平贴合设置于脚架固定板(2)下表面并与控制板(17)连接的电池(16)、竖直配合安装于马达固定架(3)的安装角上并与控制板(17)连接的马达(18)、与马达(18)连接的叶片(19)；
拍摄装置包括水平设置于脚架(1)下方中间位置的相机基架(8)、与相机基架(8)铰接的相机摆架(9)、与相机摆架(9)铰接的相机安装架(10)、侧卧设置于相机安装架(10)前侧面的相机(15)、侧卧设置于相机摆架(9)的一侧安装槽中的舵机a(11)、侧卧设置于相机摆架(9)的另一侧安装槽中的舵机b(12)、与舵机a(11)和相机基架(8)均连接的拉杆a(13)、与舵机b(12)和相机安装架(10)均连接的拉杆b(14)。
2.根据权利要求1所述的基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，其特征在于：脚架固定板(2)、马达固定架(3)、底板(4)、控制板安装板(5)、顶板(6)均通过安装孔与四个支柱(7)用螺母连接。
3.根据权利要求1所述的基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，其特征在于：舵机a(11)侧卧设置于相机摆架(9)的左侧安装槽中，舵机b(12)侧卧设置于相机摆架(9)的右侧安装槽中。
4.根据权利要求1-3任一项所述的基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，其特征在于：电池(16)为锂电池。
5.根据权利要求1-3任一项所述的基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，其特征在于：马达固定架(3)设有四个安装角，马达(18)和叶片(19)均为对应的四个。
6.根据权利要求1-3任一项所述的基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，其特征在于：底板(4)、控制板安装板(5)、顶板(6)均为圆角矩形。
技术总结
本实用新型涉及基于生物集群行为启发的无人机群编队系统无人机，包括脚架、脚架固定板、马达固定架、底板、控制板安装板、顶板、支柱、相机基架、相机摆架、相机安装架、舵机A、舵机B、拉杆A、拉杆B、相机、电池、控制板、马达、叶片。本实用新型设计简单合理，体型小、重量较，在相机的角度控制上灵活简便，其中动作舵机A配合拉杆A来反拉相机基架从而可控制相机摆架的左右肩上下摆动角度；动作舵机B配合拉杆B来拉动相机安装架从而可控制相机安装架的上下摆动角度，能灵活完成无人机的稳定飞行及相机的自由灵敏摆动，具有较高的推广应用价值。
技术研发人员：肖猷坤;郭建文;黎宇恒;许健宏;梁勇东;曹金梅;李亮增
受保护的技术使用者：东莞理工学院
技术研发日：.01.08
技术公布日：.02.11
