本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人语音叫停控制方法及装置。
背景技术：
在人们的日常生活中，机器人扮演越来越重要的角色。现有的技术中将各种各样的功能单元内置在机器人身上，赋予了机器人越来越多的功能。但是，现有技术中的机器人大多是在固定位置向用户提供服务的，还有一种则是保持巡游状态，在用户需要的时候进行叫停；目前市面上叫停机器人主要是按钮点击式触发，由于当机器人在运动中，按钮点也随之运动，因此存在按钮点不好点击，对于用户来说操作难度较高，很难一次便能够准确按下，容易被机器人碰撞等缺点。
针对相关技术中点击叫停机器人操作不便的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本申请的主要目的在于提供一种机器人语音叫停控制方法及装置，以解决背景技术中存在的至少一个技术问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人语音叫停控制方法。
根据本申请的机器人语音叫停控制方法包括：
获取用户的语音信息；
判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；
若是，则根据所述判断信息生成停止运行指令；否则不执行任何操作；
根据所述停止运行指令停止行动机构的运行。
进一步的，如前述的机器人语音叫停控制方法，所述判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；包括：
预先设置用于叫停机器人的叫停关键词；
判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词；
若所述用户的语音信息包括所述叫停关键词，则生成表征所述用户的语音信息是用于叫停机器人的第一判断信息；否则生成表征所述用户的语音信息不是用于叫停机器人的第二判断信息。
进一步的，如前述的机器人语音叫停控制方法，在判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词之前，还包括：
预先录入注册用户的声纹信息，并建立注册用户与声纹信息的对应关系；
根据所述语音信息获得所述用户的声纹信息；
根据所述用户的声纹信息与对应关系判断所述用户是否为注册用户；
若所述用户为注册用户，则执行下一步骤；否则不执行任何操作。
进一步的，如前述的机器人语音叫停控制方法，还包括：
获取与用户之间的距离信息；以及
确定进行紧急停止的最近距离阈值；
根据所述与用户之间的距离信息以及最近距离阈值判断所述与用户之间的距离信息是否在最近距离阈值内；
若在最近距离阈值内，则生成停止运行指令；否则不执行任何操作。
进一步的，如前述的机器人语音叫停控制方法，在停止行动机构的运行之后，还包括：
获得最近一次接收所述用户的操作的时间信息；
判断所述时间信息是否超过了预设的等待时长；
若所述时间信息超过了预设的等待时长，则发出语音提示信息，并启动所述行动机构；否则保持停止所述行动机构的运行。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人语音叫停控制装置。
根据本申请的机器人语音叫停控制装置包括：
语音信息获取单元，用于获取用户的语音信息；
语音判断单元，用于判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；
停止运行指令单元，用于在所述语音信息是用于叫停机器人的时候，根据所述判断信息生成停止运行指令；否则不执行任何操作；
执行单元，用于根据所述停止运行指令停止行动机构的运行。
进一步的，如前述的机器人语音叫停控制装置，所述语音判断单元包括：
叫停关键词模块，用于预先设置用于叫停机器人的叫停关键词；
关键词比对模块，用于判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词；
判断信息生成模块，用于在所述用户的语音信息包括所述叫停关键词时，生成表征所述用户的语音信息是用于叫停机器人的第一判断信息；否则生成表征所述用户的语音信息不是用于叫停机器人的第二判断信息。
进一步的，如前述的机器人语音叫停控制装置，还包括：身份验证单元；所述身份验证单元包括：
声纹录入模块，用于预先录入注册用户的声纹信息，并建立注册用户与声纹信息的对应关系；
声纹采集模块，用于根据所述语音信息获得所述用户的声纹信息；
身份判断模块，用于根据所述用户的声纹信息与对应关系判断所述用户是否为注册用户；
第一执行模块，用于在所述用户为注册用户时，则执行下一步骤；否则不执行任何操作。
进一步的，如前述的机器人语音叫停控制装置，还包括：急停单元；所述急停单元包括：
距离信息获取模块，用于获取与用户之间的距离信息；以及
距离阈值确定模块，用于确定进行紧急停止的最近距离阈值；
距离判断模块，用于根据所述与用户之间的距离信息以及最近距离阈值判断所述与用户之间的距离信息是否在最近距离阈值内；
第二执行模块，用于在最近距离阈值内时，则生成停止运行指令；否则不执行任何操作。
进一步的，如前述的机器人语音叫停控制装置，还包括：恢复运行单元；所述恢复运行单元包括：
操作时间获得模块，用于获得最近一次接收所述用户的操作的时间信息；
时长判断模块，用于判断所述时间信息是否超过了预设的等待时长；
第三执行模块，用于在所述时间信息超过了预设的等待时长时，发出语音提示信息，并启动所述行动机构；否则保持停止所述行动机构的运行。
在本申请实施例中，采用一种可以通过语音叫停机器人的机器人语音叫停控制方法及装置的方式，通过包括：获取用户的语音信息；判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；若是，则根据所述判断信息生成停止运行指令；否则不执行任何操作；根据所述停止运行指令停止行动机构的运行。达到了能够通过语音控制的方式进行机器人叫停的目的，从而实现了当机器人在运动中，只需通过特定的语音便可以便捷地叫停机器人的技术效果，进而解决了由于按钮点击式触发造成的在机器人运动中不方便进行点击的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请一种实施例的机器人语音叫停控制方法的流程示意图；
图2是根据本申请一种实施例的机器人语音叫停控制装置的功能模块结构示意图；以及
图3是根据本申请一种实施例的应用例的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
根据本申请的一个实施例，提供了一种机器人语音叫停控制方法。如图1所示，该方法包括如下的步骤S1至步骤S4：
S1.获取用户的语音信息；
具体的，可以通过相应的例如麦克风等收音双支进行所述用户语音的采集，进而处理得到所述语音信息；优选的，当环境中的声音过多或除人声之外的杂音太多的时候，还可以采用对应的算法对所述语音信息进行去燥；
S2.判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；
也就是说，需要对获取的所属语音信息进行处理，因为机器人的运行环境中会存在多个人，因此可能会一致收到语音信息，但是如果对每一条语音信息都执行叫停的话，则会严重影响机器人的巡游，甚至会停滞不前，因此需要判断所述语音信息是否是用于叫停机器人的；
S3.若是，则根据所述判断信息生成停止运行指令；否则不执行任何操作；
也就是说，机器人能够根据所述判断信息生成停止运行指令，一般的，所述停止运行指令为用于使机器人的行走行动机构停止行动的指令；
S4.根据所述停止运行指令停止行动机构的运行；
也就是说，根据所述停止运行指令，对所述行动机构进行管控，使机器人能够停止；具体的，所述停止运行指令可以是用于控制相应的行动机构的驱动单元停止运行，进而达到控制行动机构的目的。
在一些实施例中，如前述的机器人语音叫停控制方法，所述判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；包括：
预先设置用于叫停机器人的叫停关键词；
具体的，例如，关键词可以包括：XX(机器人代号或名字)，停一下；
判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词；
也就是说，利用语音识别技术，根据所述叫停关键词在所述语音信息中进行匹配，判断所述语音信息中是否有对应的关键词，一般的，所述语音信息中的关键词的类别及个数可以根据预设的精度进行调整，进而使所述机器人能够按照触发条件停止运行；
若所述用户的语音信息包括所述叫停关键词，则生成表征所述用户的语音信息是用于叫停机器人的第一判断信息；否则生成表征所述用户的语音信息不是用于叫停机器人的第二判断信息；
具体的，生成的所述第一判断信息是用于表示所述语音信息中包括所述叫停关键词的；生成的所述第二判断信息是用于表示所述语音信息中不包括所述叫停关键词。
在一些实施例中，如前述的机器人语音叫停控制方法，在判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词之前，还包括：
预先录入注册用户的声纹信息，并建立注册用户与声纹信息的对应关系；
具体的，所述声纹是用电声学仪器显示的携带言语信息的声波频谱；且声纹不仅具有特定性，而且有相对稳定性的特点；因此不同人对应的声纹是不一样的，因此可以将声纹信息作为不同用户进行区分的特征；并且所述声纹信息的录入可以通过在所述机器人端进行录入并存储在本地或云端；同时将录入的所述声纹信息与对应的注册用户进行对应即可实现该功能；
根据所述语音信息获得所述用户的声纹信息；
也就是说，对所述语音信息进行分析，进而得到对应的所述用户的声纹信息；
根据所述用户的声纹信息与对应关系判断所述用户是否为注册用户；
也就是说将所述用户的声纹信息与本地或云端存储的所有声纹信息进行比对，当匹配得到特征吻合的声纹信息之后，则判断所述用户为注册用户，进一步的，还可以确定该用户的身份信息，并可以写入运行日志中；
若所述用户为注册用户，则执行下一步骤；否则不执行任何操作；
也就是说，当所述用户为注册用户的时候，才执行下一步中的判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词；进而可以减少机器人系统的数据处理量；同时提升数据处理效率。
在一些实施例中，如前述的机器人语音叫停控制方法，还包括：
获取与用户之间的距离信息；
具体的，可以通过深度摄像头等装置采集机器人当前运行环境中的前方人或其它障碍物的距离，并得到对应的距离信息；
确定进行紧急停止的最近距离阈值；
也就是说，所述最近距离阈值为预先设置的一个距离数值，用与当存在一其它物体在机器人的运行轨迹上时，且与机器人的距离小于该最近距离阈值时，则需要机器人进行停止或修改线路，防止发生碰撞；
根据所述与用户之间的距离信息以及最近距离阈值判断所述与用户之间的距离信息是否在最近距离阈值内；
也就是说，对所述距离信息以及最近距离阈值进行比对判断，得到所述距离信息是否在最近距离阈值内的结果；
若在最近距离阈值内，则生成停止运行指令；否则不执行任何操作。
也就是说，当存在一用户出现在所述距离阈值内时，则生成停止运行指令，进而使机器人能够停止运行。
在一些实施例中，如前述的机器人语音叫停控制方法，在停止行动机构的运行之后，还包括：
获得最近一次接收所述用户的操作的时间信息；
也就是说，该时间信息用于表征用户在最近一次的操作已间隔多久了，当才几秒的时候，则可能表示用户只是暂时未操作，当所述时间信息表征已为几分钟的时候，则表征所述用户可能已经对该机器人使用完毕了；
判断所述时间信息是否超过了预设的等待时长；
也就是说，所述等待时长为预先设置的，可以根据具体的使用情况进行调整，在此不做具体限定；
若所述时间信息超过了预设的等待时长，则发出语音提示信息，并启动所述行动机构；否则保持停止所述行动机构的运行。
具体的，所述语音提示信息用于向用户提示机器人即将开始运行，使在机器人前方许久未对机器人进行操作的用户或路过的用户能够及时躲避，防止发生碰撞，或者使用户能够及时操作机器人，使机器人继续保持停止状态；优选的，在所述机器人发出所述语音提示信息与启动所述行动机构之间，可以有一段时间的间隔，使操作者或路过的用户能够有时间做出相应的反应。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述机器人语音叫停控制方法的机器人语音叫停控制装置，如图2所示，该装置包括：
语音信息获取单元1，用于获取用户的语音信息；
语音判断单元2，用于判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；
停止运行指令单元3，用于在所述语音信息是用于叫停机器人的时候，根据所述判断信息生成停止运行指令；否则不执行任何操作；
执行单元4，用于根据所述停止运行指令停止行动机构的运行。
具体的，本发明实施例的装置中各模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
在一些实施例中，如前述的机器人语音叫停控制装置，所述语音判断单元包括：
叫停关键词模块，用于预先设置用于叫停机器人的叫停关键词；
关键词比对模块，用于判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词；
判断信息生成模块，用于在所述用户的语音信息包括所述叫停关键词时，生成表征所述用户的语音信息是用于叫停机器人的第一判断信息；否则生成表征所述用户的语音信息不是用于叫停机器人的第二判断信息。
具体的，本发明实施例的装置中各模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
在一些实施例中，如前述的机器人语音叫停控制装置，还包括：身份验证单元；所述身份验证单元包括：
声纹录入模块，用于预先录入注册用户的声纹信息，并建立注册用户与声纹信息的对应关系；
声纹采集模块，用于根据所述语音信息获得所述用户的声纹信息；
身份判断模块，用于根据所述用户的声纹信息与对应关系判断所述用户是否为注册用户；
第一执行模块，用于在所述用户为注册用户时，则执行下一步骤；否则不执行任何操作。
具体的，本发明实施例的装置中各模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
在一些实施例中，如前述的机器人语音叫停控制装置，还包括：急停单元；所述急停单元包括：
距离信息获取模块，用于获取与用户之间的距离信息；以及
距离阈值确定模块，用于确定进行紧急停止的最近距离阈值；
距离判断模块，用于根据所述与用户之间的距离信息以及最近距离阈值判断所述与用户之间的距离信息是否在最近距离阈值内；
第二执行模块，用于在最近距离阈值内时，则生成停止运行指令；否则不执行任何操作。
具体的，本发明实施例的装置中各模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
在一些实施例中，如前述的机器人语音叫停控制装置，还包括：恢复运行单元；所述恢复运行单元包括：
操作时间获得模块，用于获得最近一次接收所述用户的操作的时间信息；
时长判断模块，用于判断所述时间信息是否超过了预设的等待时长；
第三执行模块，用于在所述时间信息超过了预设的等待时长时，发出语音提示信息，并启动所述行动机构；否则保持停止所述行动机构的运行。
具体的，本发明实施例的装置中各模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
根据本申请一种实施例中的方法进行机器人叫停的应用例如下所述：
如图3所示，在机器人巡游执行任务时，当一用户在向机器人说出停止指令，例如：温德(机器人代号)停会下；机器人收到相应的语音信息；然后判断所述语音信息是否为设置的停止指令；如果是，则生成对应的停止运行指令，并根据所述停止运行指令停止行动机构的运行，等待用户的进一步操作。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
技术特征：
1.一种机器人语音叫停控制方法，其特征在于，包括：
获取用户的语音信息；
判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；
若是，则根据所述判断信息生成停止运行指令；否则不执行任何操作；
根据所述停止运行指令停止行动机构的运行。
2.根据权利要求1所述的机器人语音叫停控制方法，其特征在于，所述判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；包括：
预先设置用于叫停机器人的叫停关键词；
判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词；
若所述用户的语音信息包括所述叫停关键词，则生成表征所述用户的语音信息是用于叫停机器人的第一判断信息；否则生成表征所述用户的语音信息不是用于叫停机器人的第二判断信息。
3.根据权利要求2所述的机器人语音叫停控制方法，其特征在于，在判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词之前，还包括：
预先录入注册用户的声纹信息，并建立注册用户与声纹信息的对应关系；
根据所述语音信息获得所述用户的声纹信息；
根据所述用户的声纹信息与对应关系判断所述用户是否为注册用户；
若所述用户为注册用户，则执行下一步骤；否则不执行任何操作。
4.根据权利要求2所述的机器人语音叫停控制方法，其特征在于，还包括：
获取与用户之间的距离信息；以及
确定进行紧急停止的最近距离阈值；
根据所述与用户之间的距离信息以及最近距离阈值判断所述与用户之间的距离信息是否在最近距离阈值内；
若在最近距离阈值内，则生成停止运行指令；否则不执行任何操作。
5.根据权利要求1所述的机器人语音叫停控制方法，其特征在于，在停止行动机构的运行之后，还包括：
获得最近一次接收所述用户的操作的时间信息；
判断所述时间信息是否超过了预设的等待时长；
若所述时间信息超过了预设的等待时长，则发出语音提示信息，并启动所述行动机构；否则保持停止所述行动机构的运行。
6.一种机器人语音叫停控制装置，其特征在于，包括：
语音信息获取单元，用于获取用户的语音信息；
语音判断单元，用于判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；
停止运行指令单元，用于在所述语音信息是用于叫停机器人的时候，根据所述判断信息生成停止运行指令；否则不执行任何操作；
执行单元，用于根据所述停止运行指令停止行动机构的运行。
7.根据权利要求6所述的机器人语音叫停控制装置，其特征在于，所述语音判断单元包括：
叫停关键词模块，用于预先设置用于叫停机器人的叫停关键词；
关键词比对模块，用于判断所述用户的语音信息是否包括所述叫停关键词；
判断信息生成模块，用于在所述用户的语音信息包括所述叫停关键词时，生成表征所述用户的语音信息是用于叫停机器人的第一判断信息；否则生成表征所述用户的语音信息不是用于叫停机器人的第二判断信息。
8.根据权利要求7所述的机器人语音叫停控制装置，其特征在于，还包括：身份验证单元；所述身份验证单元包括：
声纹录入模块，用于预先录入注册用户的声纹信息，并建立注册用户与声纹信息的对应关系；
声纹采集模块，用于根据所述语音信息获得所述用户的声纹信息；
身份判断模块，用于根据所述用户的声纹信息与对应关系判断所述用户是否为注册用户；
第一执行模块，用于在所述用户为注册用户时，则执行下一步骤；否则不执行任何操作。
9.根据权利要求7所述的机器人语音叫停控制装置，其特征在于，还包括：急停单元；所述急停单元包括：
距离信息获取模块，用于获取与用户之间的距离信息；以及
距离阈值确定模块，用于确定进行紧急停止的最近距离阈值；
距离判断模块，用于根据所述与用户之间的距离信息以及最近距离阈值判断所述与用户之间的距离信息是否在最近距离阈值内；
第二执行模块，用于在最近距离阈值内时，则生成停止运行指令；否则不执行任何操作。
10.根据权利要求6所述的机器人语音叫停控制装置，其特征在于，还包括：恢复运行单元；所述恢复运行单元包括：
操作时间获得模块，用于获得最近一次接收所述用户的操作的时间信息；
时长判断模块，用于判断所述时间信息是否超过了预设的等待时长；
第三执行模块，用于在所述时间信息超过了预设的等待时长时，发出语音提示信息，并启动所述行动机构；否则保持停止所述行动机构的运行。
技术总结
本申请公开了一种机器人语音叫停控制方法及装置，通过包括：获取用户的语音信息；判断所述语音信息是否用于叫停机器人，并得到判断信息；若是，则根据所述判断信息生成停止运行指令；否则不执行任何操作；根据所述停止运行指令停止行动机构的运行。达到了能够通过语音控制的方式进行机器人叫停的目的，从而实现了当机器人在运动中，只需通过特定的语音便可以便捷地叫停机器人的技术效果，进而解决了由于按钮点击式触发造成的在机器人运动中不方便进行点击的技术问题。
技术研发人员：胡泉;苏亮
受保护的技术使用者：北京云迹科技有限公司
技术研发日：.04.29
技术公布日：.09.13
