一、设备介绍
树莓派4B 4GB液晶显示屏micro HDMI转 VGA接口网线笔记本电脑安装前配置要求
1.笔记本电脑应用要求：
安装VNC桌面端
ipscan22
2.正确连接好树莓派相关缆线
3.树莓派的初始化流程—很多博客有写 如何连接VNC等 参考就行
ROS的安装
参考这个博客ROS安装，这个博客写得很清楚，但是有几个需要注意的点。
易错一
树莓派源的问题
CSDN上很多文章关于树莓派的换源，但是很少注意到换源中的语句需要和树莓派对应的系统版本相匹配
-------树莓派换源
1.第一步：查看自己树莓派系统的版本
lsb_release -a
2.第二步
根据codename修改源
（1）备份
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.baksudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak
（2）修改
sudo nano /etc/apt/sources.list
进入后注释掉原文，加入下面语句
deb http://mirrors./raspbian/raspbian/ codename main contrib non-free rpideb-src http://mirrors.tuna./raspbian/raspbian/ codename main contrib non-free rpi
注意 codename就是第一步查出来的东西，注意一定要修改一般有buster 或者stretch，根据自己版本号改
ctrl +O 后回车确认，ctrl+X退出即可
sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list
修改源
deb deb http://mirrors.tuna./raspberrypi/ codename main uideb-src http://mirrors.tuna./raspberrypi/ codename main ui
ctrl +O 后回车确认，ctrl+X退出即可
看看速度咋样，一般来说速度会快很多
sudo apt-get update
易错二
修改文件需要权限。修改完文件要保存提示，权限不够
指令介绍
解决方法
关键是看里面的那张图里面的指令
使用前记得切换至对应文件路径
chmod 777 filename
易错三
plugin文件失效
报错信息里面有一个链接，用电脑浏览器打开这个链接后下载
我的链接是这个
下载链接
在笔记本电脑用7zip解压后再压缩为zip用VNC发送给树莓派终端
如何用VNC发送指导
发送后一般在桌面，你把它剪切到安装的那个文件夹里面后，解压即可。文件名字记得改成报错信息里面的文件名 好像叫做pluginlib 我的叫做这个。报错文件最后一行为into… 文件名字 重命名就是用这个名字易错四
在安装过程中出现什么依赖，一般都是版本问题，这时候需要一个辅助的软件
sudo apt-get install aptitude
安装后使用指令
aptitude install pkname
pkname就是你报错安装失败的那个软件
然后选择降级或者升级，每个都试一遍，总有可以的
