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无人驾驶汽车模型预测控制

1.车辆控制模型

在之前我的博客文章里面介绍无人驾驶车辆横向控制模型，在上面基础上，MPC控制模型将纵向与横向控制模型结合起来，实现纵向与横向一起控制

车辆的横向误差模型如下：

2 模型预测理论推导

3 模型预测求解

当前MPC求解主要使用二次规划的方法，以后的博客我会专门介绍。

4 参考链接

1 /apolloauto

2 Wang L . Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB®[J]. .