关于这方面之前看了好2次，虽然内容很简单，但是每次看了就忘了，只有大概的印象。等到下次做什么东西的时候需要用到坐标变换，又要把书重新看一遍。所以这次打算把看的东西记下来，以后找起来方便。
参考书 Computer Graphics OpenGL 版本，3rd Edition
************************************ 齐次坐标
齐次坐标的意义：如果没有齐次坐标，对于任何一个点（x，y，z）和向量（x，y，z），我们是无法区分的。如果把非齐次坐标的形式直接应用到算法里面，编程过程中要区分二者不是不可以，但是很麻烦。 但是一旦有了齐次坐标，我们就可以很容易区分二者了
齐次坐标的引入：为了区分一个tuple到底是点还是向量，我们可以这样看。假设坐标系C基向量为 i，j，k，原点为。那么一个向量
. （1）
如果这个向量的起点为原点，终
