论文阅读笔记： (.05 icra) Traffic Context Aware Data Augmentation for Rare Object Detection in Autonom

这篇文章是nullmax发到icra上的， 主要讲了用domain迁移的方法制作稀有场景的数据集，数据已经开源：ROD - Nullmax Rare Object Dataset

一、目的，主要贡献

提出了一种local+globle结合制作罕见场景数据集的方法：a. instance-level transform: 处理颜色和尺度变化；global transform: 用可行区，车道线等物体， 指导各个instance的放置；

二、效果，精度

对常见类别基本没有影响， 对稀有类别（比如雪糕筒）AP提升~7个点，主要是recall 提升；

三、实现方案

instance-level:

1. 尺度：近大远小，如果有激光信息的话可以更准确；

2. 边缘：用Poisson滤波平滑

3. 色彩， 在HSV域进行调节