倍福Twincat 3.0软件与C++通讯问题
倍福公司所开发的Twincat 3.0软件是基于Visual studio开发环境的一款自动化软件，目前其与C++程序通讯的方式主要还是靠ADS-DLL接口进行数据和信息传递，作者在Visual C++上进行混合编程开发，通过TwinCAT路由器和C语言API函数实现混合编程。
倍福软件提供：
TcAdsDll.dll—动态链接库；
TcAdsDll.lib—使用TcAdsDll的函数库；
TcAdsApi.h—声明ADS功能的头文件；
TcAdsDef.h—声明结构和常数的头文件；
具体步骤如下：
1.首先启动Visual Studio ，创建一个新项目，我们选择Visual C++→MFC→MFC应用程序。输入项目名称并保存确定，后续可以选择基于对话框的程序类型。
2.之后添加链接库，方便各种函数的调用，打开项目属性→配置属性→链接器→常规→附加库目录→输入目录名称(C:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\x64\lib，这是安装Twincat的通讯库函数的默认路径）。
3.再依次添加：链接器→输入→附加依赖项，输入文件名“TcAdsDll.lib”，点击确定。
4.还需要将头文件进行声明，将C:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\Include目录下的 "TcAdsDef.h"和 "TcAdsAPI.h"先后声明在头文件MFCApplication3Dlg.h中(先声明TcAdsDef.h文件，不然编译报错)。
5.到此可以成功调用Twincat的ads通讯库的函数了，继续进行ADS通讯的初始化。
//声明全局变量long nErr;long nPort;AmsAddr Addr;PAmsAddr pAddr;//初始化内容：建立路由、获取NetID、设置PLC端口号pAddr = &Addr;nPort = AdsPortOpen();//如果是远程ADS则使用下面注释的两句确定AmsNetId，id填入远程控制器的ip//AmsNetId id = {192,168,1,1,1,1};//pAddr->netId = id;//如果是本地ADS通讯则使用下面两条语句确定AmsNetIdnErr = AdsGetLocalAddress(pAddr);if (nErr) cerr << "Error: AdsGetLocalAddress: " << nErr << '\n';//确定端口号pAddr->port = 851;
6.以本地ADS通讯为例，进行MFC程序和Twincat程序的变量传递，建立MFC程序调试界面如下图。
在写入按钮右侧编辑框链接int型变量Write，在读取按钮右侧编辑框链接int型变量Read(MFC的编程部分不进行赘述)。
在写入按钮上增加响应事件，代码如下：
UpdateData(TRUE);ULONGlHdlVar;char szVar[] = {"MAIN.Test" };//通过变量名通讯//得到句柄nErr = AdsSyncReadWriteReq(pAddr, ADSIGRP_SYM_HNDBYNAME, 0x0, sizeof(lHdlVar),&lHdlVar, sizeof(szVar), szVar);//写入值nErr = AdsSyncWriteReq(pAddr, ADSIGRP_SYM_VALBYHND, lHdlVar, 2, &Write);//释放句柄nErr = AdsSyncWriteReq(pAddr, ADSIGRP_SYM_RELEASEHND, 0, sizeof(lHdlVar), &lHdlVar);
在读取按钮上增加响应事件，代码如下：
ULONGlHdlVar;char szVar[] = {"MAIN.Test" };//得到句柄nErr = AdsSyncReadWriteReq(pAddr, ADSIGRP_SYM_HNDBYNAME, 0x0, sizeof(lHdlVar),&lHdlVar, sizeof(szVar), szVar);//读出值nErr = AdsSyncReadReq(pAddr, ADSIGRP_SYM_VALBYHND, lHdlVar, 2, &Read);//释放句柄nErr = AdsSyncWriteReq(pAddr, ADSIGRP_SYM_RELEASEHND, 0, sizeof(lHdlVar), &lHdlVar);UpdateData(FALSE);
7.到此C++测试程序编写完成，新建一个PLC程序，MAIN函数内建立int型变量Test，然后下载到本地运行。有一点Twincat编程基础都应该会吧，也不再赘述了。
8.接下来我们验证通讯功能，在MFC程序界面上，输入100，并点击写入。可以看到PLC程序中变量Test已经变成100。
再点击读取，读出的值由0又变成100，测试成功。
本地两个程序之间成功互相传递int变量，以此类推，远程两台控制器的通讯，不同类型变量的通讯，都可以通过更改C++程序来进行实现。
