，
50
(
24
)
1
引言
基于视觉的三维重建技术，
是指利用数字摄像机作
为图像传感器，
综合运用图像处理、
视觉计算等技术进行
非接触三维测量，
用计算机程序获取物体的三维信息
[1]
。
在计算机内生成物体三维表示主要有两类方法，
一类是
利
用
几
何
建
模
软
件
，
如
3DMAX
、
Maya
、
AutoCAD
、
UG
等，
另一类则是通过一定的手段获取真实物体的几何形
状，
主要包括数据获取、
预处理、
点云拼接和特征分析等
步骤。
目前在单目视觉的同步定位与地图创建
(
Monocular
Simultaneous
Location
and
Mapping
，
MonoSLAM
)
系统
中
[2]
，
3D
场景深度信息的获取是十分困难的，
Davison
研
究团队推出反向深度算法获取深度信息
[3]
，
而采用深度
相机主动获取场景中的深度信息，
在很大程度上降低了
该算法的复杂度。目前深度相机主要分为两类，
一类
是
TOF
相机，
一类即为
Kinect
(
Kinect
for
Xbox
360
)
[4]
。
Kinect
是由微软开发的应用于
Xbox
360
主机的周边设
备。在基于
Kinect
实现的
RGB-D
摄像机
SLAM
系统研
实时三维重建算法的实现
—
—基于
Kinect
与单目视觉
SLAM
的三维重建
夏文玲
1
，
顾照鹏
2
，
杨唐胜
2
XIA
Wenling
1
,
GU
Zhaopeng
2
,
YANG
Tangsheng
2
1.
湖南大学
电气与信息工程学院，
长沙
410000
2.
北京大学深圳研究院
信息工程学院，
广东
深圳
518000
1.College
of
Electrical
and
Information
Engineering,
Hunan
University,
Changsha
410000,
China
2.School
of
Computer
and
Information
Engineering,
Peking
University
Shenzhen
Graduate
School,
Shenzhen,
Guangdong
518000,
China
XIA
Wenling,
GU
Zhaopeng,
YANG
Tangsheng.
Real-time
3-D
reconstruction
algorithm
based
on
Kinect
and
MonoSLAM.
Computer
Engineering
and
Applications,
,
50
(
24
)
：
199-203.
Abstract
：
As
an
important
branch
of
the
computer
vision
technology,
the
3-D
reconstruction
techniques
based
on
the
Monocular
vision
get
more
and
more
attention,
for
it
’
s
simple,
low
cost
and
easy
to
implement.
This
paper
launches
a
study
on
the
algorithm
of
the
SLAM
(
Simultaneous
Localization
and
Mapping
)
by
introducing
the
RGB-D
camera
Kinect
to
obtain
the
depth
information
of
the
3D
scene.
An
algorithm
of
the
3-D
reconstruction
based
on
the
Kinect
and
monocular
vision
SLAM
is
achieved.
Key
words
：
monocular
vision;
3-D
reconstruction;
Simultaneous
Localization
and
Mapping
(
SLAM
)
;
Kinect
摘
要：
作为计算机视觉技术的一个重要分支，
基于单目视觉的三维重建技术以其要求简单、
成本低廉、
易于实现等优
点，
得到了越来越多的关注。在室内环境下就智能机器人的同步定位以及环境地图创建
(
SLAM
)
算法展开了研究，
引
入
RGB-D
相机
Kinect
直接获取
3D
场景的深度信息，
实现了一种基于单目视觉
SLAM
与
Kinect
的实时三维重建方法。
关键词：
单目视觉；
三维重建；
同步定位以及环境地图创建；
Kinect
文献标志码：
A
中图分类号：
TP391
doi
：
