智能车辆路径跟踪控制
汽车稳态运动时的原理carsim&simulink联合仿真仿真结果与模型汽车稳态运动时的原理
这个其实也是属于车道保持系统。
本次分享主要是根据先前做的预瞄驾驶员模型来做的,依据汽车二自由度车辆模型,假设汽车做稳态行驶,在汽车理论中,汽车做稳态行驶可以把车看成做匀速圆周运动,匀速圆周运动的话,高中知识可知,那么汽车的角速度wr就不变;依据恒定横摆角速度假设,搭建基于方向盘转角的驾驶员模型,汽车二自由度模型如下:
依据恒定横摆角速度假设理论:在单点预瞄驾驶员模型的基础上引入一个简单的滑膜控制:单点+滑膜控制方法=控制方向盘转角。
单点预瞄设置预瞄距离:因为车速与预瞄距离是直接相关的,可以建立预瞄距离和车速相关的函数关系。滑膜控制器的设计需要有偏差才行,而且滑模面s的设计在决策方向盘转角的。这里偏差E=wd-wr设计滑模面。
carsim&simulink联合仿真
联合carsim和simulink进行仿真,carsim输出变量到simulink,simulink接收数据依据搭建的模型仿真。
仿真结果与模型
这里查看的是用carsim设置内部第二个预瞄点设置在车辆质心处,就可以直接看到车辆偏移目标路径的偏差:这里设置的路径为五次多项式换道轨迹,期刊论文选择的比较多的换道路径,也可以换成双移线路径等。要注意的是,设置的路径和实际生活中路径不太一样,因为稳态运动的驾驶员模型,跟踪参考轨迹是结合路径几何信息来决定方向盘转向的,与真实双车道单向行驶的城市道路或者高速公路不一样。
可以看到设置恒定车速为80km/h的速度,无制动,挡位选择AT All Gears
仿真时间为20s。
可以看到质心侧偏误差,速度为80km/h的时候,跟踪路径侧向偏差可以保持在0.1m之内,跟踪车道中心线。效果还是非常的好的。
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