注：图片不知道怎么显示，可以去我空间的相册里查看图片。
小车分几部分组成：1、安卓手机控制软件：该软件可以通过蓝牙发送前进、后退、左转、右转指令（ASCII码）。2、蓝牙模块：通过与手机连接后，可以接收到手机发送的指令，采用HC_06模块。3、单片机最小系统：蓝牙模块将收到的指令发给单片机，单片机将其解码为二进制数。4、驱动模块：单片机将二进制指令通过IO口发送给驱动模块，驱动小车运动。5、小车底座：具有四个减速电机和轮子的底座。
1、手机控制软件
：
网上下载的，想要无插件的可以留邮箱。
当我们用手按下前进时，手机会通过蓝牙以ASCII码的形式发送一个字符“A”,释放时会发送一个字符“a”；
按下后退时，手机会通过蓝牙以ASCII码的形式发送一个字符“D”,释放时会发送一个字符“d”；
按下左转时，手机会通过蓝牙以ASCII码的形式发送一个字符“C”,释放时会发送一个字符“c”；
按下右转时，手机会通过蓝牙以ASCII码的形式发送一个字符“B”,释放时会发送一个字符“b”；
2、蓝牙模块时HC-05/06。
此模块使用3个管脚，VCC和GND分别接电源高、低电平，TXD管脚接单片机的RXD管脚。蓝牙模块与手机连接后，可以通过手机发送ASCII，蓝牙模块接收到后，发送给单片机的RXD脚，通过程序将数据以二进制的形式发送给驱动模块，供小车驱动。发送波特率为9600。八位数据位，无奇偶校验。
3、最小系统。
板子是自己焊的，5个1.5v的电池供电，一方面7.5v给驱动芯片L298N供电，令一方面经7805降压后给单片机和蓝牙模块供电（此时驱动效果不明显，可以在另用一个9V电源，为L298n供电）。其中所有管脚已经引出，令PO管脚接了10K的上拉电阻。晶振旁边的电容在板子另一面，是两个贴片电容。虽说线路简单，可也是双面板，呵呵。L298N资料网上有很多。。。
程序：
#include<reg52.h>
#defineucharunsignedchar
uchara;
//串口初始化
voidSerial_Init()
{
TMOD=0x20; //方式2，8位自动载入
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;//初值，9600波特率
TR1=1;
SCON=0x50;//8位异步收发，波特率可变
EA=1;//开总中断
ES=1; //开串行中断
}
voidSerial()interrupt4
{
ES=0;
RI=0;
a=SBUF;
switch(a)
{
case'A'://前进
P0=0xf5;//P0的低四位控制驱动芯片，当接收到0101时，两个轮子正转，故向前，以下同。
break;
case'B'://右转
P0=0xf9;
break;
case'C'://左转
P0=0xf6;
break;
case'D'://后退
P0=0xfa;
break;
case'a':
P0=0x00;
break;
case'b':
P0=0x00;
break;
case'c':
P0=0x00;
break;
case'd':
P0=0x00;
break;
default:
P0=0xff;
}
ES=1;
}
voidmain()
{
P0=0xff;
Serial_Init();
while(1);
}
程序很简单，利用串口发送数据。
4、驱动模块：
左边的四根线是输出，要连接到下车的马达上，右边的四根线是输入，连接单片机的对应管脚。
5、底座
左边的两个电机并联，右边的两个电极并联。
遇到的问题：
1、在做最小系统的板子时，自己焊的是12M的晶振，但是程序用的是11.0592M晶振写的，所以当蓝牙模块连接上后，单片机却不能收到指令，后来换成11.0592M晶振才得以解决这个问题。
2、开始所有的供电包括驱动芯片L98N的VS管脚用的也是5V供电，连接好后发现不能带动电机。用万用表测量输出管脚电压可以达到4点几伏，但是当连接上电机后，电压为0，当用7.5V的电源给VS管脚供电后，问题得以解决。
