第八章 变量的使用
8.1 显示和更改变量值
变量概览
变量是运算过程中将出现的计算值的通配符。变量由存储位置、类型，名称和内容标示。
变量的特征
一个变量的存储位置对其有效性至关重要。 一个全局变量建立在系统文件中，适用于所有程序。 一个局部变量建立于应用程序中，因此仅适用于正在运行的程序 (也只有这时可读)。
所用变量举例
显示项中变量的可用性和有效性
变量的存储位置对变量的显示方式非常重要：全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 (例如 config.dat、machine.dat) 或者在局部数据列表中作为全局变量。
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的局部变量或者局部数据列表(*.dat) 中的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。
显示并更改一个变量的值
1. 在主菜单中选择 显示 > 变量 > 单项。
显示单项变量窗口即打开。
2. 在名称栏输入变量名称。
3. 如果选择了一个程序，则在模块栏中将自动填写该程序。
如果要显示一个其他程序中的变量，则如下输入程序：/R1/ 程序名称
在 /R1/ 和程序名称之间不要输入文件夹。 对程序名称不要输入文件后缀。
4. 按回车键。
在当前值栏中将显示该变量的当前数值。 如果无任何显示，则说明还未给该变量赋值。
5. 在新值栏中输入所需数值。
6. 按回车键。
在当前值栏中将显示此新值。
单项变量显示窗口
8.2 询问机器人状态
系统内部的值
注：有关机器人状态的众多信息可通过查询系统内部值获得。 可随时查询这些值。系统内部值称为 “ 系统变量 ”
变量是一个预留的存储位置。 该存储位置 (也称为 “ 值的通配符 ”)在计算机的存储器中始终有一个固定的名称和位址。
主要有下列系统变量用于机器人状态的查询：定时器 (Timer)
标记 (旗标 Flag)
计数器
输入和输出信号 (IN/OUT) 也作为系统变量管理。
系统变量的特征：KUKA 系统变量总是以 “$” 字符开头。 可随时查询系统变量，因为它们始终有效。 全局数据表被用作存储位置。
显示系统信息 显示旗标、计数器和定时器的操作步骤：在主菜单中选择显示 > 变量。
这时便有不同的系统变量可供选择：循环旗标
旗标
计数器
定时器
显示输入端和输出端的操作步骤：
在主菜单中选择显示 > 输入 / 输出端 > 数字输入端或数字输出端。
