1. 机械臂系统主要包括机械、硬件和软件、算法四个部分，到具体设计需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析、动力学分析、轨迹规划研究、路径规划研究、运动学动力学仿真等部分
2. 如果智能机器人自己可以通过学习、总结经验来获得修改程序的原则，便是高级智能机器人，也就是第三代机器人。结合深度学习与机器学习的机器人
3. 机械臂有六个自由度，前三个可以用做确定位置，后三个可用做确定姿态。这六个自由度的分配方式．是最优化的自由度分配方式，很多工业机器人都采用这种形式。后三个自由度的轴线交于一点，可以作为机械臂的手腕，这种构性的优点是它存在利于表示和计算的封闭逆解。
4. 轨迹规划研究一类是沿着一条预设连续路径的最优时间动作轨迹算法；另一类是针对最优时间下点到点(point to point)动作的优化处理算法。
5. 本章将分析六自由度机械臂的构型，建立机械臂的参考坐标系以及各关节的坐标系，利用标准D-H参数法推导出正运动学模型，采用机器人工具箱进行仿真。接着采用代数法推导出逆运动学模型，并进行仿真验证
6. 正运动学仿真，MATLAB具体实现函数：
7. 逆运动学仿真
8. 运动规划
运动规划还包括路径规划。路径和轨迹是两个不同概念。路径与时间无关，表示机械臂空间位姿的连续序列。轨迹是机械臂位姿关于时间的函数。路径算法包括空间法，人工势场法，假设一修正法，预处理—觌划算法。机械臂的轨迹规划采用了两种方法：1．关节空间的轨迹规划算法：2．笛卡尔空间的轨迹规划算法。在关节空间中使用了三次多项式捅值算法和五次多项式插值算法；存笛卡尔空问使用了空间直线和空问圆弧轨迹规划算法。
a) 三次多项式插值算法
b) OpenGL中的画圆柱函数gluCylinder(obj，3.0f，3.0f，8.2f，100，1)实现，其中obj表示材质，3.0f表示杆两个截面的半径，8.2f表示杆长
c) 五次多项式插值
缺点：
无法保证机械臂末端在笛卡尔空间(直角坐标空间)严格的沿特定的轨迹运动，更无法直接约束各个点的姿态变化
d) 空间直线插补
e) 空间圆弧插补
第一步将空间圆弧转化为平面圆弧：第二步利用平面圆弧插补算法，求出平面圆弧插补点的坐标值；第三步将这些点的坐标值转化为空间基础坐标系下的坐标值
9. 总结
还有基于OpenGL的六自由度机械臂三维仿真工具的设计章节没总结进去。全篇论文内容丰富，涵盖机器人学大部分内容。其中MATLAB代码仿真是重点，需要自己循着论文输入代码仿真一遍。此博文是只是提炼我认为的重要点，而后还需要消化为自己的精简总结。
