横摆角速度定义
横摆角速度是指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。
汽车当转向角较大，轮胎工作在非线性区域时，单靠转向系统已无法实现转向意图，此时差动制动控制将触发工作，利用差动制动实现直接横摆力矩控制，以保证驾驶员的驾驶意图，实现汽车行驶稳定性控制。
控制功能的触发都是通过监测质心侧偏角和横摆角速度来实现的，并未考虑与驾驶员主观驾驶意图相关的方向盘转角等参数。急转工况中，差动制动触发在汽车危险状态，此时汽车质心侧偏角较大，驾驶员很容易因为横摆角速度阶跃变化等干扰而操作不当，引发危险。
横摆角速度频率响应特性
横摆角速度频率响应特性是指转向盘转角在正弦输入下，频率由0~无穷时，汽车横摆角速度与转向盘转角的振幅比及相位差的变化规律。它是另一个重要的表征汽车操纵稳定性的基础特性
横摆角速度公式
Wr = udelta/L(1+Ku^2)
Wr —横摆角速度；u—汽车当前车速；K—稳定性因数；delta—汽车前轮转角；L—汽车轴距。
其中
路面附着系数对汽车的横摆角速度和质心侧偏角有很大的影响，当汽车轮胎与路面达到附着极限时，横摆角速度也对应着一个由路面附着系数决定的最大值。当理想的横摆角速度超过此值时，统一按此值处理
Wr<=μg/v v 当前车速
