目 录

摘 要 I

Abstract（英文摘要） Ⅱ

目 录 IV

第一章 引言1

1.1 课题的背景和意义 1

1.2 课题国内外发展现状 2

第二章总体方案确定 4

2.1 总体方案论证 4

2.1.1 机械手手臂结构方案设计 4

2.1.2 机械手驱动方案设计 4

2.1.3机械手控制方案设计 5

2.1.4机械手主要参数 5

2.1.5机械手的技术参数列表 6

第三章机械手总体结构设计 7

3.1 动作工况与分析 7

3.2机械手各部分结构设计 8

3.2.1 机械手底座的设计 8

3.2.2立柱结构的设计 8

3.2.3轴承的选择 9

3.2.4上轴承座的选择 10

3.2.5下轴承座的选择 11

3.2.6大臂的结构设计 12

3.2.7小臂的结构设计 12

3.2.8气爪的结构设计 12

3.2.9手部夹紧气缸设计计算 14

3.2.10升降气缸设计计算 18

3.2.11伸缩气缸设计计算 22

3.2.12回转气缸设计计算 25

第四章气动部分设计 28

第五章PLC控制部分设计 30

5.1电磁铁动作顺序 30

5.2 I/O分配 30

5.3 PLC控制梯形图 31

5.4 PLC控制程序指令 32

结论 37

参考文献 38

致谢及声明 39

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