三维空间旋转计算，见参考1，这里附截图一张，文中所用为右手坐标系，可根据实际情况自行转换：
当绕平行于某一坐标轴的旋转变换时，基本步骤如下:
(1) 平移物体使旋转轴与所平行的坐标轴重合;
(2) 沿着该坐标轴进行指定角度的旋转;
(3) 平移物体使旋转轴移回到原位置。曲线旋转计算文章下载：/detail/piaoxuezhong/9784711
Matlab实例：txt文件中为1280*28个散点，分别为28个不同角度拍摄，现展示三维效果：
clc;clear;close allload xxx.txtA=xxx;A(A==-1000)=NaN;load AngelR.txtB_angel=AngelR;for i=1:28t=-640:1:1280-641;%t=1:1280;x=t*cos(B_angel(i));y=t*sin(B_angel(i));z=A((1280*i-1279):1280*i)*0.013;plot3(x,y,z)hold onendaxis([-700,700,-700,700,3,8])grid
自己用标准圆做了下仿真：
clc;clear;close all;Angle=0:3:90;alpha=0:pi/20:pi; %角度[0,pi] R=2; %半径 for i=[1:1:21]t=R*cos(alpha)-0.2; %-0是为无偏转，偏差越大表示偏离0中心越大x=t*cos(Angle(i));y=t*sin(Angle(i));z=R*sin(alpha); plot3(x,y,z,'-')text(x(5),y(5),z(5),num2str(i))hold on%view(90,0)endaxis equalgrid
参考：
/wiki/Rotation_matrix#Rotation_matrix_from_axis_and_angle
/graphics/archive//08/10/2627458.html
/question/311298186.html （指定角度）
/thread-249144-1-1.html
/changbaolong/article/details/8307052
