VTD (VirtualTest Drive)是德国 VIRES公司开发的一套用于是用于创建、配置、仿真和评估虚拟环境的工具包。VTD目前运行于Linux平台，它的功能覆盖了道路环境建模、 交通场景建模、天气和环境模拟、 简单和物理真实的传感器仿真、场景仿真管理以及高精度的实时画面渲染等。它被用于高级驾驶员辅助系统和自动驾驶系统的开发，同时也用作训练模拟器。VTD囊括了从三维虚拟世界的创建到复杂交通场景的仿真过程，包括了简单或者物理级传感器仿真。它应用于软件在环、驾驶员在环、车辆在环和硬件在环各阶段，并且可以和第三方或者客户自己的应用协同仿真。
VTD的仿真流程主要由路网搭建，动态场景配置， 仿真运行三个步骤组成。
1)VTD 提供了图形化的交互式路网编辑器RoadNetwork Editor (ROD)，在使用各种交通元素构建包含多类型车道复杂道路仿真环境的同时，可以同步生成 OpenDrive高精地图。
2)在动态场景的建立上，VTD提供了图形化的交互式场景编辑器ScenarioEditor，提供了在 OpenDrive基础上添加用户自定义行为控制的交通体，或者是某区域连续运行的交通流。
3)无论是SIL，还是 HIL，无论是实时还是非实时的仿真， 无论是单机还是高性能计算的环境，VTD都提供了相应的解决方案。VTD运行时可模拟实时高质量的光影效果及路面反光、车身渲染、 雨雪雾天气渲染、 传感器成像渲染、大灯光视觉效果等。
记录一下学习情况。。占个坑有空继续写。
