4
scara
机器人
5
关节式机器人
8
机器人三原则
第一条:机器人不得伤害人类
.
第二条:机器人必须服从人类的命令,除非这条命令与第一条相矛盾。
第三条:机器人必须保护自己,除非这种保护与以上两条相矛盾。
第二章
1
、什么是位姿:
刚体参考点的位置和姿态
2
、
RPY
角与欧拉角的共同点
:绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同,
能得到相同的变换矩阵,都是用三个变量描述。欧拉角为左乘
RPY
角为右乘。
RPY
中绕
x
旋转为
偏转
绕
y
旋转为
俯仰
绕
z
旋转为
回转
3
、矩阵的左乘与右乘:
左乘(变换从右向左)—指明运动相对于固定坐标系
右乘(变换从左向右)—指明运动相对于运动坐标系
4
、
齐次变换
T
A
B
:
表示同一点相对于不同坐标系
{B}
和
{A}
的变换,描述
{B}
相对于
{A}
的位姿
5
、
自由矢量:
完全由他的维数、大小、方向,三要素所规定的矢量
6
、
线矢量:
由维数、大小、方向、作用线,四要素所规定的矢量
7
、
齐次变换矩阵
1
000
0
B
A
A
B
A
B
P
R
T
8
、
其次坐标变换
1
1
000
1
0
P
P
R
P
B
B
A
A
B
A
R
A
B
为旋转矩阵
0
B
A
P
为
{B}
的原点相对
{A}
的位置
矢量
9
、
旋转矩阵
:绕
x
轴
a
a
a
a
cos
sin
0
sin
cos
0
0
0
1
y
轴