一、前言
实验室无论控制轮式或足式机器人，更多地用到倍福公司的TwinCAT软件，这个软件有两大特点：
安装成功与否靠运气，运气好时一次就可以成功，运气不好时即使重装系统后也很难成功。软件极爱损坏，在实际项目操作中，软件“经常“出现无法使用的情况，软件重装也渐渐成了家常便饭。（经验论）
这里小白给出以下安装方式，只要跟住应用说明教学的步骤，成功率是极大的。
二、所需工具
TwinCAT 3安装包，WHD安装包，Visual Studio安装包
文件地址：链接: /s/1G17T1-kWbEv_K0YG-mOTnw 提取码: 0jis
链接: /s/1VxFvQQZ8pNZNmM60HZpKVg 提取码: 04hl
三、操作步骤
1. TwinCAT 3安装有一个基础条件，就是电脑上要提前安装好Visual Studio软件，请跳转至小白的另一篇博客“[Visual Studio] ”Visual Studio 软件安装（带VS助手）“教程_Robot_Starscream的博客-CSDN博客_vs助手”/“「 Visual Studio 」 在线版软件安装教程_Robot_Starscream的博客-CSDN博客”，查看其安装过程。
2. 安装TwinCAT3 FUll版。
点击YES后，系统将重新启动。
3. 安装帮助文档。
在此处选择自定义安装。
软件提供给我们两种语言环境，德语（德语）和英语（英语），这里选择英语。
小白建议开启“推荐更新”，如果后面想更新了，还要去系统里面设置，避免麻烦。
4. 软件激活：
注意：这里的验证码是严格区分大小写的。
我们并不能完全激活软件，只能以试用七天的方式使用。好的是我们可以不限次数的激活，更好的是到期后系统会自动弹出一个验证码框，我们输入验证码就可以续期。
5. TwinCAT的C ++安装：
1）WDK的安装
2）数字证书的安装
安装过程有两点需要注意：
请不要修改文件安装的默认路径，逐步按照它的指示进行。各位研究员可以到微软官网下载WHD在支持文件，但是请使用专用的第三方解压软件，将其解压后使用。直接解压的方式，会使得部分文件失效，小白这里建议使用上面云盘链接里分享的文件，它通过历史检验的。
添加第一个环境变量：在桌面'计算机'图标上鼠标右键，有很多种方式进入电脑属性的弹窗，这里任意吧进入之后按照下面的截图操作
变量名：WINDDK7 变量值：C：\ WINDDK \ 7600.16385.1
注意：管理员身份运行
输入：makecert -r -pe -ss PrivateCertStore -n CN = MyTestSigningCert MyTestSigningCert.cer
接着输入：certmgr.msc弹出的窗口中按照截图指示操作，可以查看我们刚刚添加的证书目前为止，我们只添加了一个证书，如果有重复项，必须手动删除
注意：管理员身份运行
激活测试证书，输入命令：bcdedit / set testsigning yes
添加第二个环境变量
变量名：TWINCATTESTCERTIFICATE变量值：MyTestSigningCert
设置好后，重启电脑看到以下标志，表示安装成功
祝君好运！
