CAN-bus(Controller Area Network)即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。起先，CAN-bus被设计作为汽车环境中的微控制器之间通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。它是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有较高的位速率，高抗干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。信号传输距离达到10Km时，仍然可提供高达5Kbps的数据传输速率。由于CAN串行通讯总线具有这些特性，它很自然的在汽车、制造业以及航空工业中受到广泛应用。以上是我在单片机上调试好的can总线程序
#include //SJA存储器定义头文件
#include //SJA子程序文件
调试好的can总线程序
//
void Init_Cpu(void); //初始化单片机
void Sja_1000_Init(void); //初始化SIA
//
void main(void)
{
s=0; //配置sja1000出现错误时,重新初始化
do{
Sja_1000_Init();
}while(s!=0);
Init_Cpu(); //initialize mcu
flag_init=0x00; //保存中断寄存器值清零
while(1)
{
if(rcv_flag) //if there is receive interrupt
{
rcv_flag=0; //接收标志位清零
BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data); //接收数据
BCAN_CMD_PRG(RRB_CMD); //释放接收缓冲区
flag_send=1; //发送命令置位
}
if(flag_send)
{
flag_send=0; //发送位清零
send_data[0]=rcv_data[2]; //接收到的"发送方ID10~ID3"
send_data[1]=rcv_data[3]; //接收到的"发送方ID2~ID0"和要求的数据长度
send_data[2]=0x88;
send_data[3]=0x89;
BCAN_DATA_WRITE(send_data); //发送数据
BCAN_CMD_PRG(TR_CMD); //置位发送请求位
for(count_k=0;count_k<200;count_k++)
display(a); //延时显示"5"
}
if (err_flag) //错误中断
{
for(count_k=0;count_k<280;count_k++)
display(c); //错误显示"1"
err_flag=0; //错误标志位清零
Sja_1000_Init(); //初始化SJA
}
display(b); //显示"p"
}
}
void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 //外部中断0
{
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; //指针指向中断寄存器
flag_init=*SJA_BCANAdr; //保持中断寄存器值
}
void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 //外部中断0
{
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; //指针指向中断寄存器
flag_init=*SJA_BCANAdr; //保持中断寄存器值
}
void Init_Cpu(void) //单片机初始化,开放外部中断0
{
PX0=1;
EX0=1;
EA=1;
}
void Sja_1000_Init(void)
{
s=BCAN_CREATE_COMMUNATION(); //SJA自测
s=BCAN_ENTER_RETMODEL(); //进入复位
s=BCAN_SET_BANDRATE(0x04); //设置波特率100K/S
s=BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0x00); //设置地址ID:550
s=BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48); //设置输出方式,禁止COLOCKOUT输出
s=BCAN_QUIT_RETMODEL(); //退出复位模式
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //地址指针指向控制寄存器
*SJA_BCANAdr|=0x1e; //开放错误接收发送中断
}
