1.三项BLDC的换向示意图
如图，先A导通（A上方输入电流），再C-导通，在B导通，在（A上方输出电流）
基本上同步电机都是这样驱动的。
2.下图为BLDC电机梯形波控制（6步控制）的实际相序图
从零到360°里面，每隔60度需要换向一次，在一个周期里面换六次相。
这种控制的好处是控制两相，第三相用来测量反电势，进行无位置传感器的控制
3.控制波形
1.如果相位是直接直流控制（六步控制），得到的波形如下
上图反映了，如果为直流控制三个相位，得到的相电流是脉动的，会使转矩也是脉动的，不稳定。
2.可以采用上述正弦波的驱动方式，得到的图形如下：
3.对比六步控制与正弦波控制的比较
1.六步控制总有一相为零，所以对于运算来说比较简单；
2.梯形波有电流的脉动，系统不够平稳，但是可以到更高的转速，比如吸尘器到十多万转，正弦波很难做到，因为要受到PWM频率的限制
