通过阳明与弟子徐爱的这段对话可以看出，首先，就格物穷理以“止于至善”的这一儒家学者共同的精神追求和目标来看，朱熹和王阳明是一致的。但是，在“止于至善如何可能”的问题上，朱、王二人却有着不同的立场和理解。王阳明认为事事物物的至善之理并不是事事物物自身所固有的，而是由与天理本体同一的心之本体所规定和赋予的客观性内容，事物的道德秩序来自心之本体赋予它的道德法则。因此，至善不可能存在于脱离心之本体规定的外部事物上，如果把至善看成是外部事物自身所固有之理，那无疑犯下了孟子所批判的将根源于主体内心的道德原则看成是外在于其本心、本性的“义外”的错误；其次，既然至善就是心之本体而事事物物的至善之理都是由心之本体所规定和赋予的客观性内容，那么，只有使道德主体的“心”保持在其“尽夫天理之极，而无一毫人欲之私”的心之本体的本真状态中，才能实现和完成至善。
所以，接下来针对徐爱有关“止于至善何以可能”问题的又一疑问，阳明就直接以“心即理”命题来对此予以回应：爱问：“至善只求诸心，恐于天下事理有不能尽。”先生曰：“心即理也。天下又有心外之事，心外之理乎？”爱曰：“如事父之孝，事君之忠，交友之信，治民之仁，其间有许多理在，恐亦不可不察。”先生叹曰：“此说之蔽久矣，岂一语所能悟？今姑就所问者言之：且如事父不成，去父上求个孝的理；事君不成，去君求个忠的理；交友治民不成，去友上、民上求个信与仁的理：都只在此心，心即理也。此心无私欲之蔽，即是天理，不须外面添一分。以此纯乎天理之心，发之事父便是孝，发之事君便是忠，发之交友治民便是信与仁。只在此心去人欲、存天理上用功便是。”
按照徐爱在当时对这一问题的理解，他认为事事物物都各有其规范、属性和法则，因此如果“止于至善”只是要反求诸心以使此心纯乎天理，那就会导致对事物各自的规范和法则缺乏理解和把握的问题。由此可以看出，此时的徐爱还是站在心、理二分、心外求理的立场上来理解阳明的“心即理”思想，认为对具体事物之理和对心之理的认识与把握是二而非一。
于是，针对徐爱的理解，王阳明直接提出了“心即理”的思想命题来对此加以反驳和解释。王阳明认为，道德法则并不存在于道德行为的对象上，而是先验地存于道德主体的心中，例如忠的法则并不存在于忠的对象——君主身上，孝的法则也并不存在于孝的对象——父母身上，这些具体性的忠孝之理都是由与天理同一的至善心体所赋予和规定的客观性内容，是至善心体自然而然的呈现和具体存在方式，而至善心体则是具体性的忠孝之理的所以然根据和统一性基础，二者的统一构成了事君、事亲这样具体的一“事”，因此，寻求宇宙普遍性至善之理只能是通过具体的一“事”去澄明和彰显至善心体从而把握和确证到与心体同一的理，却不能在外部的君、亲身上去寻求。
但是，在这里需要说明的一点是王阳明虽然强调具体的忠孝之理都是至善心体的具体存在方式和自然而然的呈现并因此要人通过道德修行活动使此心实现“尽夫天理之极，而无一毫人欲之私”的与天理同一的心之本真状态，但他并不是否认事事物物都各有其客观法则和物理属性，也并不是反对朱熹格物穷理之学中所追求的对事事物物之理的知识性考察和扩充，而是强调要从明证性本心的自然乍见和呈现中去反思和把握到心之本真状态进由心之本真状态达到人性的本真状态的连接，天命之谓性，本真状态下的人性与天道、天理相关联，这样一来，天道、天理本体的本真也呈现出来。
所以，接下来王阳明说：“只是有个头脑，只是就此心去人欲、存天理上请求。就如讲求冬温，也只是要尽此心之孝，恐怕有一毫人欲间杂；讲求夏凊，也只是要尽此心之孝，恐怕有一毫人欲间杂；只是请求得此心。此心若无人欲，纯是天理，是个诚于孝亲的心，冬时自然思量父母的寒，便自要去求个温的道理；夏时自然思量父母的热，便自要去求个凊的道理。”清之理、温之理都是与天理同一的心之本体的自然乍见和呈现，是与天理同一的心之本体的具体存在方式，而与天理同一的心之本体则是清之理、温之理的统一性基础和根据，二者就统一于求清之理、求温之理的道德践行的一“事”中，道德践行的一“事”的实现和完成，也就是清之理、温之理的认识和获得。
既然心之本体就是天理，就是至善，而外部事物之理都是由这与天理同一的至善心体所规定和赋予的客观性内容，那么，“心即理”也可说是“心外无理”，所以王阳明又有“心外无理”的说法，他说：“心外无物，心外无事，心外无理，心外无义，心外无善。吾心之处事物，纯乎理而无人伪之杂，谓之善，非在事物有定所之可求也。处物为义，是吾心之得其宜也，义非在外可袭而取也。格者，格此也；致者，致此也，必曰事事物物上求个至善，是离而二之也。”“心外无理”的表述形式比“心即理”的表述形式更为凸显和强调了心之本体与天理的绝对同一性。
归根结底，宇宙普遍的至善之理不是存在于脱离了本心、本性规定的外部事物上，而是道德主体的本心、本性所固有的，因此本心、本性自觉地自我确立和实现也就是宇宙普遍性的至善之理的自我彰显和完成。那么如何使本心、本性得以自觉地自我确立和实现？在本心的自然乍见之“知”中去自我确立和实现。所以在王阳明这里，他又有以心为知觉的说法和规定：“心不是一块血肉，凡知觉处便是心，如耳目之知视听，手足之知痛痒，此知觉便是心也”本心的自然乍见之“知”是心之本体所自觉呈现出的一种知觉、判断和情感，这样一来，通过本心的自然乍见之“知”去把握和关联心之本体的本真状态，而心之本体的本真状态又与人性的本真状态乃至天理本体的本真状态相关联，由此，天理本体的客观实在性也便得到了确认。这样一来，便构成了王阳明所说的“心之本体即性，性即是理也”
