德军在二战开始时的步兵单位分三种，装甲化步兵（搭乘半履帶车），摩托化步兵（搭卡车），以及步兵。所谓的装甲化、摩托化并不完全，一部份装甲化步兵还是搭卡车，一部份摩托化步兵还是靠人力行军。1942年后战况吃緊，于是用恢复旧时普鲁士时期的军队名称來加強士气，唤回官兵们对昔日的荣誉。掷弹兵在普鲁士军事史上扮演相当重要的角色。部分步兵师改名为掷弹兵师。到1943年所有装甲化步兵改名成装甲掷弹兵（德文Panzergrenadier的直译），唯一加強的地方是配属了比较多的自行火炮和反坦克炮。半履带车仍然不足，大部分兵员还是乘卡车，甚至还有骑自行车。
这些装甲机动部队原先编成装甲军，每个军有2个装甲师和1个摩托化步兵师。装甲师执行突击任务，摩托化步兵师是一支支援部队和后盾。2~3个装甲军编成装甲集群（装甲集团军）。它的坦克可以多达800多辆，还有装甲步兵和摩托化步兵以及支援部队。
下面以二战期间1943年德军编制为例介绍德军装甲师的人员装备组成。1943 年型装甲师编制序列如下:
装甲师指挥部直属战斗单位，包括担任警卫任务的装甲掷弹兵连，下辖摩托化通讯排、轻型自行高炮排（4辆20毫米自行高射炮）。连编制内的重型武器包括轻型步兵炮、中型迫击炮。紧急情况将该连基干组成小规模战斗群投入战斗。
1943型装甲师编制1个坦克团（2个坦克营）。坦克营下辖1个营部直属连、4个坦克连、1个维修连。
还编有2个装甲掷弹兵团。每团由2个掷弹兵营组成。其中实际上装备了Sd.Kfz251的装甲掷弹兵营仅为第1营，其余第2、3、4营的输送工具均为卡车和人员输送车。装甲掷弹兵营遍有4个连，其重装备第4连拥有重迫击炮和轻型步兵炮，其余3个连只装备有中型迫击炮而被称为相对意义上的“轻装备连”。
“装甲化”第1掷弹兵团指挥部直属掷弹兵连也乘坐半履带式装甲车，装备的重型武器包括牵引式反坦克炮和火焰喷射器。掷弹兵第2团的机械化直属连拥有的重武器的数量很少。各团编制内除2个装甲掷弹兵营外，还拥有1个机械化战斗工兵连，其中第1团所属的一个排是“装甲化”的。团编制内有1个装备6门重自行步兵炮的炮兵连，负责掷弹兵团的直接火力支援。
装甲侦察营可称为装甲师内一支小规模的诸兵种混编部队，包括3个排编制的轮式装甲车连，装备半履带式装甲输送车和II号坦克的装甲侦察连，摩托化侦察连，配备6辆75毫米火炮型装甲输送车的重装备连，1个装备6具火焰喷射器的机械化工兵排。还有轻型货运车单位。
坦克歼击营由营部、1个营部直属连、3个连组成。
装甲炮兵团编有3个营，每营辖3个连。“自行化”的第1营装备12辆105毫米蜜蜂自行榴炮、6辆150毫米野蜂自行榴炮和一个直属连。第2营装备12门牵引式105毫米轻型榴弹炮（每连各4门）和一个直属连。第3营由1个重榴弹炮连（装备4门牵引式150毫米重型榴弹炮）和2个重加农炮连（各装备4门牵引式105毫米重加农炮）及一个直属连组成。
高炮营由2个重装备连（各装备4门牵引式88毫米高炮和3门牵引式20毫米轻型高炮）、1个轻装连（装备12门牵引式20毫米轻型高炮或9门牵引式20毫米轻型高炮加2辆20毫米自行高炮）及一个直属连组成高射炮营另编有1个轻型货运车单位。
工兵营由1个“装甲化”的战斗工兵营和2个机械化工兵营组成。
此外装甲师还编有1个装甲通讯营、1个野战补充营、1个物资补给营以及负责后勤的卫生管理单位等。
以下为1943年德国装甲师人员武器详细配给情况:
师部:
重机枪2挺、81毫米迫击炮2门、20毫米轮式自行高炮4辆、一号自行反坦克炮:3辆
SdKfz 251/1人员输送车:5辆
1×装甲团:
团部:
SdKfz 10/4自行高炮:12辆、3号/4号坦克:5辆
2x装甲营:
营部:
SdKfz 7/1自行高炮3辆、2号坦克:5辆、3/4号坦克:5辆、SdKfz 251/1人员输送车: 6辆
3×装甲连: 3号/4号坦克: 22辆
1x装甲步兵团:
团部:
SdKfz 251/16火焰喷射车: 6辆、75毫米反坦克炮: 3辆、SdKfz 251/1人员输送车: 3辆
1x装甲掷弹兵营:
3x装甲步兵连:
重机枪: 3挺、81毫米迫击炮: 2门、75毫米轻步兵炮: 2门
SdKfz 251/10人反坦克支援车: 3辆、SdKfz 251/1人员输送车: 9辆
1x重武器连:
75毫米反坦克炮: 3门、75毫米轻步兵炮: 4门、SdKfz 251/1人员输送车: 7辆
1x摩托化掷弹兵营:
3x摩托化步兵连:
重机枪: 4挺、81毫米迫击炮: 2门、卡车: 9辆
1x重武器连:
75毫米反坦克炮: 3门、120毫米迫击炮: 4门、卡车: 4辆
1x步兵炮连:
SdKfz 135/1 150毫米自行重步兵炮: 6辆
1x工兵连:
重机枪2挺、81毫米迫击炮2门、SdKfz 251/16火焰喷射车3辆、SdKfz 251输送车9辆
1x摩托化步兵团:
团部:
75毫米反坦克炮: 3辆、SdKfz 251/1人员输送车: 3辆
2x摩托化掷弹兵营:
3x摩托化步兵连:
重机枪: 4挺、81毫米迫击炮: 2门、卡车: 9辆
1x重武器连:
75毫米反坦克炮: 3门、120毫米迫击炮: 4门、卡车: 4辆
1x步兵炮连:
SdKfz 135/1 150毫米自行火炮: 6辆
1x工兵连:
重机枪: 2挺、81毫米迫击炮: 2门
SdKfz 251/16火焰喷射车: 3辆 、SdKfz 251/1人员输送车: 9辆
1x侦察营:
重机枪: 2挺、81毫米迫击炮: 4门、75毫米反坦克炮: 3门、75毫米轻步兵炮: 3门
SdKfz 222装甲侦察车42辆 、SdKfz 231 8轮装甲侦察车8辆、SdKfz234/2装甲侦察车4辆 、SdKfz 251/1人员输送车31辆
1x高炮营:
20毫米轮式自行高炮: 33辆、20毫米四联自行高炮: 9辆、88毫米高炮: 12门
SdKfz 251/1人员输送车: 12辆
1x摩托化炮兵团:
105毫米榴弹炮: 16门、150毫米榴弹炮: 8门
黄蜂105毫米自行榴弹炮: 12辆、野蜂150毫米自行榴弹炮: 6辆
SdKfz 251/1人员输送车: 24辆
1x坦克歼击营:
sdkfz 10/4自行高炮: 12辆、貂鼠II/III坦克歼击车: 36辆
1x工兵营:
重机枪: 6挺、81毫米迫击炮: 6门
SdKfz 251/16火焰喷射车: 6辆、SdKfz 251/1人员输送车: 9辆、卡车: 18辆
共计：
2号坦克10辆、3/4号坦克147辆、貂鼠II/III坦克歼击车36辆、1号坦克歼击车3辆
75毫米反坦克炮：21门
SdKfz251/1人员输送车：151辆、SdKfz 251/10反坦克支援车: 9辆、SdKfz 251/16火焰喷射车: 18辆
SdKfz 10/4 20毫米自行高炮24辆、SdKfz 7/1四联20毫米自行高炮6辆、20毫米轮式自行高炮37辆、20毫米四联自行高炮9辆、88毫米高炮: 12门
81毫米迫击炮40门、120毫米迫击炮12门
75毫米轻步兵炮13门、SdKfz 135/1 自行重型步兵炮12辆
105毫米榴弹炮16门、150毫米榴弹炮、8门
黄蜂105毫米自行榴弹炮12辆、野蜂150毫米自行榴弹炮6辆
SdKfz 222装甲侦察车42辆、SdKfz 231/8轮装甲侦察车8辆、SdKfz 234/2"美洲虎"装甲侦察车4辆 。
1x摩托化炮兵营:
105毫米榴弹炮: 16门
150毫米榴弹炮: 8门
黄蜂105毫米自行榴弹炮: 12门
野蜂150毫米自行榴弹炮: 6门
SdKfz 251/1人员输送车: 24辆
