在周宣帝和静帝时，豆卢勋先后任郡州刺史，袭爵楚国公，天官府司会，信州、夏州总管，相州刺史，利州总管，上大将军，柱国等职。公元580年（北周大象二年），丞相杨坚入宫辅政，总揽军政大权，号称假黄钺左大丞相，总知中外兵马事。一些握有重兵的地方军政首领眼看杨坚就要夺取北周的政权，于是起兵反抗。
首先发难的是相州（今河南安阳）总管尉迟迥和青州（山东益都）总管尉迟勤。七月，益州（今四川成都）总管王谦也起兵反抗杨坚。正在利州（今四川广元）任总管的豆卢勤拒绝反叛，成为王谦的心腹之患。而杨坚派来镇压反叛的梁睿率步骑二十万也向益州开来。王谦在布置诸将据险守卫的同时，不得不派遣大将达奚基、高阿那肱、乙弗虔等，率十万大军围攻利州。
豆卢勋婴城固守，决不屈服。敌在城外堆起高大的土山，在利州城墙上凿出七十多个洞穴，引来嘉陵江水向城内淹灌。豆卢勋率领其仅有的两千将士，昼夜抗击，并不时以奇兵偷袭敌营，先后杀敌数千，降其两千余人，在极为严峻的军事形势下，坚持四十余日，有力地牵制了叛军。这时，杨坚所遣梁睿大军逼近剑阁，包围利州的叛军匆匆撤走。
杨坚听到利州将士抗击王谦反叛的事迹，对豆卢勋忠诚于自己的行为十分赞赏，派开府赵仲卿携诏书专程前往慰问，诏主中说：“豆卢勋器识优长，气调英远，总驭藩部，风化己行。这次巴蜀叛逆前来围攻，入守出战，大摧凶丑。贞节雄规，功勋卓著，特以之为使持节、上柱国。赐一子爵中山县公。”豆卢勋为杨坚代周建隋立了大功隋朝建立后，豆卢勋任上柱国。
公元582年（隋开皇二年），突厥五可汗率四十万大军入长城，隋文帝遣上柱国冯显电乙弗泊，兰州总管叱李长又守临挑，上柱国李崇到幽州，达翼长儒踞周盘，都被突厥所败。突厥纵兵自木峡、石门两道入内，武威、天水、安定、金城、上郡、弘化、延安诸州家禽牛马羊都被抢掠一空。
隋文帝十分震怒，改派豆卢勋以北道行军元帅职，与河间王杨弘、上柱国窦荣定、左仆射高颊、右仆射虞庆则等元帅分道出寨，抗击突厥兵。突厥沙钵略可汗率众前来拒战，大败而逃。在回帐的路上，由于缺粮和疫病，突厥兵死伤甚重。公元584年（开皇四年），豆卢勋任夏州（今陕西横山西）总管，面对突厥，担当着保卫边境和京师北线安全的重责。因其家世贵盛，又屡立战功，隋文帝对其特别亲敬看重，专门纳豆卢勤的女儿为皇子汉王杨谅之妃。
587年（开皇七年），隋文帝下诏称赞他道：“上柱国、楚国公勋，在蜀人反叛的时候，他带兵坚守城池，固若金汤，稳如故国。朕嘉奖他的大节，而他又继续为国立功，特此下诏以始州临津县一千户为其食邑。”公元590年（开皇十年），豆卢劫因病征还京师。治病期间，诸王皆至其府第探望，隋文帝也不断遣使问候。八月，豆卢勋逝世，益为襄公。
