内外合一、轻灵和缓、虚实分明，方能在太极推手的运用中充分发挥技巧。通过推手的锻炼，可以进一步检验练习太极拳的方法、劲力和姿势是否正确。
推手对掌握练拳时的松柔沉稳、培养内劲、训练自身的灵敏机巧都有极好的作用，二者相辅相成、不可偏废。但是，首先要练好太极拳，要了解太极拳中的每个动作，为什么要这样做？它与身体结构有什么关系？技击意义是什么？内气运行要达到什么功效等等。对太极拳的锻炼和研究是提高推手技术水平的前提，二者互相促进、互相提高，这一点决不能忽略。
王宗岳《太极拳论》说：“由着熟面渐悟懂劲，由懂劲而阶及神明。”《打手歌》云："掤捋挤按须认真，上下相随人难进......”明确指出练习太极拳及其推手的学习步骤和将能达到的艺术境界。所谓“着”，就是招式，是指练太极拳和推手的一招一式的动作。“着熟”，就是要将这些动作操作纯熟，不仅是姿势正确，而且这些动作的用法也要熟练掌握。推手中的掤、捋、挤、按称之为“四正手”。
