汽车三自由度操控模型
1.1建模假设：
•1、汽车车速不变 。
•2、不考虑切向力对轮胎特性的影响。
•3、侧向加速度不大于0.3－0.4g 。
•4、前轮转角不大，不考虑前轮左右的区别。
•5、不考虑非悬架质量的倾角。
•6、不考虑空气动力作用。
•7、侧倾中心与非悬架质心等高，前后一样。
•8、左右对称。
假设汽车的结构：
•前面是独立悬架。
•后面是纵置半椭圆板簧。
•车厢侧倾引起：前轮外倾角变化；后轴发生轴转向；左右侧车轮载荷重新分配引起滚动阻力不相等而产生绕Z轴的力矩。
1.2汽车模型受力分析
参数：
% 参数k1=23164;k2=38345;a=1.84;b=1.88;C_fai1=100620;C_fai2=32755;f=0.016; %滚动阻力系数Lp1=3432;Lp2=3432;u=30;% 车速m_s=2687;h=0.488;e1=-0.114;m=3021;h1=0.3;h2=0.3;i_z=10437;i_x=1096;i_xz=200;g=9.8;alpha=12000000*18/pi;%轮胎侧偏角回正力矩系数
simulink模型
