汽车线性二自由度动力学模型-simulink仿真

模型搭建要用到以下三个公式：

模型的输入是：车轮转角δ，速度u（根据二自由度模型简化条件，速度需要设为一个不变的值）

输出是：质心侧偏角β，横摆角速度ω。所建模型如下：

subsystem里边是这样的：

在simulink->model property->callback->InitFcn中给定车辆相关参数；

初始速度为3m/s，加速度为3m//，车轮在在1s时给一个1rad的转角。仿真结果如图，下图分别是β和ω：

二自由度描述的是汽车的瞬态，相应的还有稳态方程，可以翻翻汽车理论。、

二自由度模型是有简化条件的，这个对于后续的控制非常重要。