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66---2轴步进电机串口接收坐标实验：
硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，5V/0.5A直流电源,12V/1A直流电
源，XY两轴定位装置，导线若干；
软件需求：PCM编译软件，串口调试助手；
供电方式：12V电源供电给+5V电源，+5V电源输出的5V给PCM模块供电；
连接电路：如图123
图123 2轴步进电机串口接收坐标实验电路
本实验XY轴马达是使用齿轮皮带，每个齿间距为2mm,齿轮一周为20个齿，即一圈
有40mm,马达一圈是3200个脉冲，所以80脉冲每毫米，0.0125毫米每脉冲。
本实验通过串口发送XY轴的坐标值（实际是XY轴要移动的距离值），使用
steprundist指令，可以让马达走出各种曲线，如果使用第3轴马达作为抬笔马达，可以实
现写字机装置。
XY坐标值表示XY马达要移动的脉冲数，每个坐标用2字节表示，因为有正负，所以
每个坐标值最大脉冲数为32767个脉冲。
串口发送数据每次至少要发一个XY坐标，可以发多个坐标，但最大字节数不要超过
256个字节。
下表5为串口发送数据个格式，单位为脉冲，n最大为64，即最多一次性发送64个坐
标。
表5 串口发送数据格式
本实验演示了如何使用steprundist指令让XY轴走直线的方法：设置XY轴加减速时
间一样，让2轴速度的比值等于距离的比值就可以了。
下面我们讲解一下要画一个正5边形，如何计算坐标点距离。如下图所示正5边形，
1表示起点位置，马达按照1-2-3-4-5-1的顺序画出正5边形。
假设我们要画的正5边形边长为40mm，下表计算出移动到每个位置需要走的脉冲
数。每个坐标位置都是X坐标在前面，Y坐标在后面，且低字节在前，比如从位置1到位
置2，在串口调试助手中使用HEX发送：：1C 0A 58 07，我们可以一次性发送：1C 0A
58 07 1C 0A A8 F8 24 FC 1D F4 80 F3 00 00 24 FC E3 0B，这样马达就按照坐标距离
一次性画出1-2-3-4-5-1顺序的正5边形。
