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69---无刷马达实验
硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，A4949无刷驱动模块(或者电 调),+12V,+5V电源，导线若干；
软件需求：PCM编译软件；
供电方式：+12V给无刷驱动模块供电，+5V给PCM模块供电；
连接电路：如图128
图128 无刷马达实验电路图
A4949无刷驱动芯片可以驱动三相无刷马达，最大驱动电流1.6A，输入不同的占空
比脉冲，可以控制马达的速度，占空比大于%10时，马达开始转动，占空比小于%7.5
时，马达驱动关闭。输入脉冲的频率范围：0.1--100KHz.此芯片无法改变马达的正反
转，所以只适合单方向运转的应用，比如风扇等；
本实验使用servomotostart指令改变输出脉宽时间从0到2500us,这样占空比就是从0
到100，然后改变输出脉宽时间从2500us到0,即占空比从100到0，让马达不停的加速，
减速运行。
servomotostart指令输出的是固定400Hz的脉冲频率，此指令可以应用到电调的驱
动上。
用户也可以使用pwm指令来做本实验，注意PWM频率范围在0.1-100KHz的范围
内。
实验程序如下：
1 main
2 servomoto 7 //无刷马达通道7初始化
3 mov 0 d0//d0=0us
4 reset m0//m0清零，加速
5 while 1//无限循环
6 servomotostart 7 d0 //伺服马达或者舵机启动指令，通道7，输出脉宽为D0
7 delay 10//延时10ms
8 if m0//如果m0置1，开始减速
9 dec d0//d0减1，占空比低于7.5%，即小于187us，马达停止转动，
10 if d0 <= 0//当D0小于等于0时
11 reset m0//开始加速
12 endif
13 else//否则m0=0，加速，
14 inc d0//d0加1，马达从10%的占空比开始转动，即250us
15 if d0 >= 2500//当D0大于等于2500us时，100%占空比
16 set m0 //开始减速
17 endif
18 endif
19 endwhile
20 endmain
此程序与舵机控制实验差别不大，这里不在赘述；
