VM ware虚拟机、Ubuntu系统、Ros安装教程
一、VM ware 虚拟机安装1.你只需要在浏览器中搜索找到VM ware官网进行下载你所需要的版本即可，这里给出VM ware17.0pro 的下载链接: [/software/WKST-1700-WIN/VMware-workstation-full-17.0.0-20800274.exe](/software/WKST-1700-WIN/VMware-workstation-full-17.0.0-20800274.exe)2.点击以上链接，根据安装向导完成安装，3. 在最终用户许可协议界面选中“我接受许可协议中的条款”复选框，然后单击“下一步”按钮，4. 在最终用户许可协议界面选中“我接受许可协议中的条款”复选框，然后单击“下一步”按钮，5.选择虚拟机软件的安装位置(可选择默认位置)，选中“增强型键盘驱动程序”复选框后单击“下一步”按钮，6.根据自身情况适当选择“启动时检查产品更新”与“帮助完善VMware Workstation Pro”复选框，然后单击“下一步”按钮，7.选中“桌面”和“开始菜单程序文件夹”复选框，然后单击“下一步”按钮，8.一切准备就绪后，单击“安装”按钮，9.进入安装过程，此时要做的就是耐心等待虚拟机软件的安装过程结束，10.大约一两分钟，虚拟机软件便会安装完成，然后单击“许可证”按钮，11.输入密钥激活使用，这里提供一些激活密钥，激活后即可使用，你可以选择自己创建一个新的虚拟机，或者下载好Ubuntu镜像文件直接使用，具体步骤参见二、Ubuntu 系统下载安装 二、Ubuntu 系统下载安装1.简单方法:直接使用我所给的Ubuntu18.04的压缩包进行解压 or 在Ubuntu官网查找你所需要的版本点击下载即可，2.解压完成后，打开VM ware17 Pro，点击文件，找到打开，3.找到并打开你之前所解压的Ubuntu18.04的镜像文件所在处，（我这里文件名为Ubuntu_18_04）单击打开，你还会发现虚拟机的左侧会出现已经创建好的Ubuntu虚拟机4.到这里，我们的虚拟机已经创建完成了，你可以将双击刚才所创建的虚拟机，5.单击开启此虚拟机，则虚拟机被打开，单击编辑此虚拟机，可以实现对虚拟机内存等的修改，这里建议将内存改为2GB 三、安装Ros 机器人操作系统1.配置ubuntu的软件和更新2.设置安装源3.设置key4.安装5.配置环境变量6.安装构建依赖7.测试Ros 四、一些Tips一、VM ware 虚拟机安装
1.你只需要在浏览器中搜索找到VM ware官网进行下载你所需要的版本即可，这里给出VM ware17.0pro 的下载链接: /software/WKST-1700-WIN/VMware-workstation-full-17.0.0-20800274.exe
2.点击以上链接，根据安装向导完成安装，
3. 在最终用户许可协议界面选中“我接受许可协议中的条款”复选框，然后单击“下一步”按钮，
4. 在最终用户许可协议界面选中“我接受许可协议中的条款”复选框，然后单击“下一步”按钮，
5.选择虚拟机软件的安装位置(可选择默认位置)，选中“增强型键盘驱动程序”复选框后单击“下一步”按钮，
6.根据自身情况适当选择“启动时检查产品更新”与“帮助完善VMware Workstation Pro”复选框，然后单击“下一步”按钮，
7.选中“桌面”和“开始菜单程序文件夹”复选框，然后单击“下一步”按钮，
8.一切准备就绪后，单击“安装”按钮，
9.进入安装过程，此时要做的就是耐心等待虚拟机软件的安装过程结束，
10.大约一两分钟，虚拟机软件便会安装完成，然后单击“许可证”按钮，
11.输入密钥激活使用，这里提供一些激活密钥，激活后即可使用，你可以选择自己创建一个新的虚拟机，或者下载好Ubuntu镜像文件直接使用，具体步骤参见二、Ubuntu 系统下载安装
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二、Ubuntu 系统下载安装
1.简单方法:直接使用我所给的Ubuntu18.04的压缩包进行解压 or 在Ubuntu官网查找你所需要的版本点击下载即可，
2.解压完成后，打开VM ware17 Pro，点击文件，找到打开，
3.找到并打开你之前所解压的Ubuntu18.04的镜像文件所在处，（我这里文件名为Ubuntu_18_04）单击打开，你还会发现虚拟机的左侧会出现已经创建好的Ubuntu虚拟机
4.到这里，我们的虚拟机已经创建完成了，你可以将双击刚才所创建的虚拟机，
5.单击开启此虚拟机，则虚拟机被打开，单击编辑此虚拟机，可以实现对虚拟机内存等的修改，这里建议将内存改为2GB
注：用简单方法所创建的Ubuntu 虚拟机的用户名默认为yahboom，密码为yahboom
三、安装Ros 机器人操作系统
1.配置ubuntu的软件和更新
配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”），并将软件源更改为阿里云，这样软件下载速度更快，
2.设置安装源
官方默认安装源:
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自国内清华的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna./ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自国内中科大的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors./ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` mai
3.设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.安装
sudo apt update
然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception，直接安装FULL完全安装就可以，直接复制
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
注：不同版本的Ubuntu对应不同的ros系统命令不同，如Ubuntu20.04的应输入sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5.配置环境变量
配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
6.安装构建依赖
首先安装构建依赖的相关工具
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
初始化rosdep
sudo rosdep init
更新rosdep
rosdep update
如果一切顺利的话，rosdep 初始化与更新的打印结果如下:
但是，在 rosdep 初始化时，多半会抛出异常。
问题:
原因:
境外资源被屏蔽。
解决:
添加链接描述
添加链接描述
7.测试Ros
首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)
命令行1键入:roscore
命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)
最终结果如下所示:
