主要分析:基础矩阵F、本质矩阵E和单应矩阵H的自由度和秩,首先两个问题,尺度归一化和秩
尺度归一化:
以本质矩阵为例,表达两帧的相机归一化坐标之间的对应关系
将矩阵写成向量,转化为下式:
由于等式右侧是0,所以上面两式子乘以任意常数以后还是表示同样两点之间的变换,所以是F是尺度等价的。
秩:
1.一个矩阵乘以可逆矩阵秩不变(/p/92eecf921284)
2. Rank(R)=3,可逆矩阵,Rank(t^)=2
总结:
参考:
1./weixin_44580210/article/details/89853552
2./ynoteshare1/index.html?id=5e98f487c40ef22f90e1177f29271be5&type=note
3./p/92eecf921284