主要分析：基础矩阵F、本质矩阵E和单应矩阵H的自由度和秩，首先两个问题，尺度归一化和秩
尺度归一化：
以本质矩阵为例，表达两帧的相机归一化坐标之间的对应关系
将矩阵写成向量，转化为下式：
由于等式右侧是0，所以上面两式子乘以任意常数以后还是表示同样两点之间的变换，所以是F是尺度等价的。
秩：
1.一个矩阵乘以可逆矩阵秩不变（/p/92eecf921284）
2. Rank(R)=3,可逆矩阵，Rank(t^)=2
总结：
参考：
1./weixin_44580210/article/details/89853552
2./ynoteshare1/index.html?id=5e98f487c40ef22f90e1177f29271be5&type=note
3./p/92eecf921284
