开发板ARM+FPGA架构运动控制卡 运动控制器
本运动控制卡采用ARM单片机+FPGA架构；
ARM单片机是基于Cortex-M3内核的LM3S6911，插补核心算法均在该ARM内完成，一方面通过以太网与上位机界面交换加工数据，另一方面与FPGA（ALTERA的EP1C3）交换加工脉冲计数与IO开关量等相关参数。
FPGA主要负责实时性的功能和开关量的扩展。
具体系统参数如下：
1-4轴运动控制控制卡是以太网通讯的高性能四轴伺服 步进控制卡，可使用连续插补等先进功能。
脉冲输出方式可用单脉冲（脉冲方向）方式，最大脉冲频率4MHz。
支持多种控制方式，如定量运动，连续运动，回零运动，多轴直线插补，圆弧插补等。
插补一般用定速运动，也可用直线、S曲线加减速，（S曲线加减速不能用于圆弧插补）。
插补带有连续插补功能，即在插补过程中输入下一点的插补数据，以保证脉冲的连续，使插补达到更快更好的性能。
最大插补速度可达4MHz。
速度控制可用定速、直线以及S曲线加减速，可用自动 手动减速，在定量驱动时可防止速度曲线产生三角波形。
每轴有2个32位比较寄存器，用于产生中断或作为软件限位。
支持24路光藕隔离输入，所有数字输入信号均有滤波器，以防止干扰。
支持24路光藕隔离输出，其中16路可以直接驱动继电器，电磁阀等。
支持4路编码器输出。
可以轻松通过组网控制8-64轴单轴运动。
注:图片为旧版实物图，的是新版本，元器件布局更合理，跟图中的实物图稍有不同。
提供原理图，PCB图，FPGA源码，ARM去掉算法后的框架源码。
无ARM核心算法部分，请注意。
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