实验五 自动控制系统的稳定性和稳态误差分析
一、实验目的
1、研究高阶系统的稳定性，验证稳定判据的正确性；
2、了解系统增益变化对系统稳定性的影响；
3、观察系统结构和稳态误差之间的关系。
二、实验任务
1、稳定性分析
欲判断系统的稳定性，只要求出系统的闭环极点即可，而系统的闭环极点就是闭环传递函数的分母多项式的根，可以利用MATLAB 中的tf2zp 函数求出系统的零极点，或者利用root 函数求分母多项式的根来确定系统的闭环极点，从而判断系统的稳定性。
(1)已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为
0.2( 2.5)
()(0.5)(0.7)(3)
s G s s s s s +=
+++，用MATLAB 编写程序来判断闭环系统的稳定性，
并绘制闭环系统的零极点图。
在MATLAB 命令窗口写入程序代码如下： z=-2.5
p=[0,-0.5,-0.7,-3] k=0.2 Go=zpk(z,p,k) Gc=feedback(Go,1) Gctf=tf(Gc) dc=Gctf.den
dens=poly2str(dc{1},'s') 运行结果如下： dens=
s^4 + 4.2 s^3 + 3.95 s^2 + 1.25 s + 0.5
dens 是系统的特征多项式，接着输入如下MATLAB 程序代码：
den=[1,4.2,3.95,1.25,0.5]
