摘要：
一、硬件介绍：
AT89C52RC单片机，L298N_电机驱动模块驱动直流马达，火焰传感器模块、YL-70四路循迹模块，5V继电器控制风扇的开关。
二、功能介绍：
“寻迹灭火机器人”主要有两种工作模式：
模式1：寻迹模式，该状态下小车会根据红外对管检测路面，根据地面黑色路线（地面为白色背景时）移动，此时风扇为关闭状态；
模式2：灭火模式，当火焰传感器持续1ms检测到有火焰时，模式1结束进入模式2，同时停止移动、风扇开启运行5s，5s后若检测到火焰被吹灭则风扇停止，若火焰仍未吹灭则风扇重新开启运行5s。
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#include<reg51.h>#include<find.c>#define uint_8 unsigned char#define uint_16 unsigned intsbit motor = P1^6;uint_8 sign = 1,sign1,fire_sign,fire_sign1,fire_sign2;uint_16 cp,cp1;void init_time0(void);//延时函数void delay(uint_16 x){while(x--);}//中断初始化void init_time0(void){TMOD = 0x01;TH0 = 0XF8;TL0 = 0X30;EA = 1;ET0 = 1;TR0 = 1;}//中断服务函数void serve_time0() interrupt 1{TH0 = 0XF8;TL0 = 0X30;cp1++;if(cp1 > 100){cp1 = 0;}//启动风扇煽动5s后停止if(sign1){
