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ABB机器人Sockets通讯

时间:2019-01-22 22:02:44

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ABB机器人Sockets通讯

目录

SocketClose - 关闭套接字SocketCreate - 创建新套接字SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定SocketConnect - 连接远程计算机SocketListen - 监听输入连接SocketAccept - 接受输入连接SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据SocketSend - 向远程计算机发送数据综合服务器 Server客户端 Client

SocketClose - 关闭套接字

概述:当不再使用套接字连接时,使用SocketClose。 在已经关闭套接字之后,不能将其用于除SocketCreate以外的所有套接字调用。

!关闭套接字,且不能再进行使用。VAR socketdev socket1;SocketClose socket1;!将关闭套接字,并将释放其配置资源。!可在任意时间关闭任意套接字。关闭后,不能再使用套接字。在调用SocketCreate之后,可将其再次用于新的连接。

SocketCreate - 创建新套接字

概述:SocketCreate用于针对基于通信或非连接通信的连接,创建新的套接字。 带有交付保证的流型协议TCP/IP以及数据电报协议UDP/IP的套接字消息传送均得到支持。可开发服务器和客户端应用。针对数据电报协议UDP/IP,支持采用广播。

!创建使用流型协议TCP/IP的新套接字设备,并分配到变量socket1。VAR socketdev socket1;SocketCreate socket1;

SocketCreate Socket [\UDP]

SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定

概述:SocketBind用于将套接字与指定服务器IP地址和端口号绑定。SocketBind仅可用于服务器应用。

!创建服务器套接字,并与地址为192.168.0.1的控制器网络上的端口1025绑定。现在,可在SocketListen指令中使用服务器套接字,以监听位于该端口和地址上的输入连接。VAR socketdev server_socket;SocketCreate server_socket;SocketBind server_socket, "192.168.0.1", 1025;!将服务器套接字与指定服务器端口和IP地址绑定。!如果已在使用指定端口,则会产生错误。!在启动程序的过程中,使用SocketBind和SocketListen指令,从而使局部地址与套接字相关联,随后,监听指定端口上的输入连接。针对用到的各套接字和端口(TCP/IP),仅建议实施上述操作一次。

SocketBind Socket LocalAddress LocalPort

SocketConnect - 连接远程计算机

概述:SocketConnect用于将套接字与客户端应用中的远程计算机相连

!尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的远程计算机相连VAR socketdev socket1;SocketConnect socket1, "192.168.0.1", 1025;!套接字试图连接指定地址和端口上的远程计算机。程序执行将等待,直至连接得以建立、失效或出现超时。

SocketConnect Socket Address Port [\Time]

SocketListen - 监听输入连接

概述:SocketListen用于开始监听输入连接,即开始充当服务器。SocketListen仅可用于服务器应用。

!创建服务器套接字,并与地址为192.168.0.1的控制器网络上的端口1025绑定。在执行SocketListen后,服务器套接字开始监听位于该端口和地址上的输入连接。VAR socketdev fuwuqi_socket;SocketClose fuwuqi_socket;SocketCreate fuwuqi_socket;SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",2555;SocketListen fuwuqi_socket;!服务器套接字开始监听输入连接。当指令就绪时,套接字便准备好接受输入连接。!在启动程序的过程中,使用SocketBind和SocketListen指令,从而使局部地址与套接字相关联,随后,监听指定端口上的输入连接。针对用到的各套接字和端口,仅建议实施上述操作一次。

SocketAccept - 接受输入连接

概述:SocketAccept用于接受输入连接请求。SocketAccept仅可用于服务器应用。

!创建服务器套接字,并绑定至地址为192.168.0.1的控制器网络上的端口1025。在执行SocketListen之后,服务器套接字开始监听位于该端口和地址上输入连接。SocketAccept等待所有输入连接,接受连接请求,并返回已建立连接的客户端套接字。VAR socketdev server_socket;VAR socketdev client_socket;SocketClose server_socket;SocketClose client_socket;SocketCreate server_socket;SocketBind server_socket,"192.168.0.1", 1025;SocketListen server_socket;SocketAccept server_socket, client_socket;!服务器套接字将等待所有输入连接请求。当接受输入连接请求时,本指令就绪,且返回的客户端套接字默认连接,并可用于SocketSend和SocketReceive指令。

SocketAccept Socket ClientSocket [\ClientAddress] [ \Time ]

SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据

概述:SocketReceive用于从远程计算机接收数据。SocketReceive可用于客户端和服务器应用。

!从远程计算机接收数据,并将其储存在字符串变量str中。VAR string str;VAR socketdev client_socket;VAR socketdev fuwuqi_socket;SocketClose client_socket;SocketClose fuwuqi_socket;SocketCreate fuwuqi_socket;SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",2555;SocketListen fuwuqi_socket;WaitTime 1;SocketAccept fuwuqi_socket,client_socket;SocketReceive client_socket\Str:=str\Time:=WAIT_MAX;TPWrite "Server wrote ="+str;!将等待执行SocketReceive,直至数据在出现超时错误时可用或失效。!通过本指令中使用的数据类型来指定所读取的字节数量。如果使用string数据类型来接收数据,则如果可读取80个字节,则会接收到80个字节。如果使用可选参数ReadNoOfBytes,用户可指定各SocketReceive所应接收的字节数。!通过电缆转移的数据通常为字节,一条消息中最多包含1024个字节。默认不向消息添加任何标题。为实际应用而保留任意标题的使用。

SocketReceive Socket [ \Str ] | [ \RawData ] | [ \Data ] [\ReadNoOfBytes] [\NoRecBytes] [\Time]

SocketSend - 向远程计算机发送数据

概述:SocketSend用于向远程计算机发送数据。SocketSend可用于客户端和服务器应用。

!将消息"Hello world"发送给远程计算机VAR socketdev fuwuqi_socket;VAR socketdev client_socket;VAR string str;SocketClose client_socket;SocketClose fuwuqi_socket;SocketCreate fuwuqi_socket;SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",8005;SocketListen fuwuqi_socket;WaitTime 1;SocketAccept fuwuqi_socket,client_socket;SocketSend client_socket\Str:="Hello World";!将指定数据发送到远程计算机。如果连接损坏,则会产生错误!通过电缆转移的数据通常为字节,一条消息中最多包含1024个字节。默认不向消息添加任何标题。为实际应用而保留任意标题的使用

SocketSend Socket [ \Str ] | [ \RawData ] | [ \Data] [ \NoOfBytes ]

综合

服务器 Server

MODULE MainModule!服务器套接字VAR socketdev fuwuqi_socket;!客服端套接字VAR socketdev kehuduan_socket;VAR bool keep:=TRUE;VAR string str;PROC Main()!关闭套接字SocketClose kehuduan_socket;SocketClose fuwuqi_socket;!创建服务器套接字SocketCreate fuwuqi_socket;!将套接字与我的IP地址和端口绑定SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",2555;!监听输入连接SocketListen fuwuqi_socket;WaitTime 1;!接受输入连接SocketAccept fuwuqi_socket,client_socket;WHILE keep DO!接收客户端发送过来的数据SocketReceive kehuduan_socket\Str:=str\Time:=WAIT_MAX;TPWrite "server ="+str;!发送数据给客户端SocketSend kehuduan_socket\Str:="Hello World";ENDWHILE!关闭资源SocketClose fuwuqi_socket;SocketClose kehuduan_socket;ENDPROCENDMODULE

客户端 Client

MODULE MainModuleVAR socketdev kehuduan_socket;VAR string str;PROC Main()!关闭套接字SocketClose kehuduan_socket;!创建客户端的套接字SocketCreate kehuduan_socket;!连接服务器SocketConnect kehuduan_socket,"192.168.125.1",2555;WaitTime 1;!发送数据给服务器SocketSend kehuduan_socket\Str:="Hollo server!";!接收服务器发送的数据SocketReceive kehuduan_socket\Str:=str\Time:=WAIT_MAX;TPWrite "client ="+str;!关闭资源SocketClose kehuduan_socket;ENDPROCENDMODULE

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