本质矩阵 基础矩阵 单应性矩阵

单应性矩阵表示同一个平面在不同相机的图像坐标系下的变换；

三个矩阵之间的关系

单应性矩阵虽然跟本质矩阵同为点在像素坐标系下的变换，但是单应性是中的点是共面的；

本质矩阵与基础矩阵如下图所示：

其中E为本质矩阵，KKK及K′K^{'}K′是两个相机的内参，F为基础矩阵，

我们可以这么理解：本质矩阵是一个三维点在相机坐标系下的变换，A相机坐标系下的三维点经过内参的转置变换可以其在A相机图像坐标系的位置，经过基本矩阵获得其在B相机图像坐标系的位置，再经过B的内参，获得其在B相机坐标系下的位置；