安装moveit相关链接：
MoveIt Tutorials — moveit_tutorials Melodic documentation（官方文档，内含安装步骤）
ROS Planning · GitHub
第一步、更新功能包
rosdep updatesudo apt-get updatesudo apt-get dist-upgrade
国内使用rosdep可能会失败，可以使用鱼香ROS的rosdepc：鱼香ROS
第二步、下载Moveit安装依赖
sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9
第三步、创建工作空间（放置moveit源代码）
mkdir ~/ws_moveitcd ~/ws_moveit
第四步、为ROS工作区提供源以加载必要的环境变量（和之后的步骤有关，下一步中所需的$ {ROS_DISTRO}变量将会从已配置好的环境变量中选取）
source /opt/ros/melodic/setup.bash
第五步、下载源代码
wstool init srcwstool merge -t src /ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstallwstool update -t srcrosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
第六步、编译
catkin_make
第七步、配置工作空间环境变量
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
第八步、安装ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
第九步、查验是否安装成功
启动Moveit-Setup-Assistant：
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
安装成功！
安装好Moveit!之后，那就继续学习吧！
