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1、1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,1,第 四 章 系统辨识与参数估计, 非参数模型辨识 最小二乘参数估计 递推最小二乘数估计 其它最小二乘类估计的思想 极大似然估计 闭环辨识,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,2, 闭环辨识,闭环辨识的必要性 (1)对象开环不稳定 (2)存在常值干扰 (3)为了跟踪伺服输入 (4)为了实现自适应控制 (5)受辨系统固有反馈结构,不允许或不可能断开闭环, 如经济系统。 闭环辨识任务：利用闭环输入和输出试验数据,估计过程和噪声的数学模型。,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,3,闭环辨识的难点,闭环后。
2、不同的输入产生几乎相同的输出,输入输出数据载有的信息量少; 输入信号受输出的制约, 输入信息号常与噪声相关, 无法用常规开环辨识方法得到一致估计; 阶次不同的两个受辨系统, 在闭环条件下可能得到相同的输入输出数据。,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,4,例：,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,5,C(z-1) A (z-1),B(z-1) A (z-1),G(z-1) F (z-1),y(k),(k),u(k),+,+,+,-,e(k),r(k),1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,6, 可辨识条件,考虑 CARMA 模型,202。
3、1年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,7,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,8,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,9,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,10,注1: 定理假设3表明调节器无零极点相消。 注2: mn 调节器阶次应高于过程阶次。 注3: 若反馈调节器的阶数太低,可采取下列措施: 在反馈调节器内加入一个时延; 使用一个非线性或时变的调节器; 在具有不同参数的两个调节器之间进行切换。 注4: 不难证明,直接辨识和间接辨识的可辨识条件是等价的。,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,11,各种辨识方法的比较,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,12,各种估计方法的性质,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,13,1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,14。
