E 矩阵的自由度是 5 ， 线性求解条件下，自由度是 8
H矩阵自由度是？是8， slam14讲上有。
F矩阵的自由度是？
方阵不满秩,行列式当然是0。不满秩就是奇异,奇异就是行列式为0
相比本质矩阵E，基础矩阵包含了相机内参信息K。基础矩阵F的自由度为7，9个位置参数满足尺度统一性并且F的行列式为0。为什么F的行列式为0？因为的秩为2，并且K矩阵满秩可逆。矩阵乘以可逆矩阵，该矩阵的秩不变。
为什么的秩为2？因为R可逆，矩阵的秩为2。
为什么矩阵的秩为2？对其进行初等变换如下：
初等变换不改变矩阵的秩。也可以直接用定理：反对称矩阵的行列式为0，矩阵不满秩。
有一个特别关键的问题：如果方程是直接求解E矩阵的，那么系数矩阵 A矩阵是满纸=8，所以零空间=1，这与E矩阵的尺度等价性是符合的。所以可以用SVD解一个值出来。反正尺度等价。
但是，如果是F矩阵的方程，F矩阵是7个自由度，方程AX=0中，矩阵A应该zhi=7吧，零空间=2，因为F矩阵丢失了两个自由度啊。还能用SVD求解得到正确解？
乱了，什么是自由度？就是有几个量是可以改变的 或者说是未知的。比如：平面运动，自由度是3，因为只有 x y yaw 可以改变啊。其他几个量都是已知的，并且不能改变的啊。
同理，E矩阵，自由度是8，因为尺度等价，所以，可以让所有值除以最后一个元素，那么最后一个元素就是1了啊，那就只剩下8个值是可以改变的了。或者说是未知的。
那么，F矩阵的自由度是7，那就是只有7个数是未知的？
可是，这跟求解 E F 解方程有什么联系呢？
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