ROS从入门到放弃学习笔记（一）——ROS系统安装及实践
前言一、ZSH安装及配置二、ROS安装三、第一个ROS例程前言
最近因为项目需要开始学习ROS，所以将所学重点整理为笔记，以备不时之需。
一、ZSH安装及配置
因为在ROS中要经常使用一些命令，所以在Ubuntu中选择了功能更为强大的ZSH作为默认的shell。
ZSH安装
使用apt软件包管理器在Ubuntu上安装ZSH
sudo apt install zsh
（1） ZSH安装
ZSH安装完成后并不会自动设置为默认shell。因此必须手动修改设置，使ZSH为默认shell
#查看当前使用的shellecho $SHELL#将ZSH设置为默认shellchsh -s $(which zsh)chsh -s /usr/bin/zsh
（2） 设置ZSH
重启，ALT + CTRL + T打开命令行即可使用新的ZSH shell，初次打开需要对其进行设置
按下2，直接自动用默认参数填充.zshrc文件。
如需手动设置每个配置，则按下1进入主菜单，主菜单将显示一些推荐的配置选项。在此配置与历史相关的参数，如保留多少历史行和历史文件的位置。进入“历史配置页面（History Configuration page）”，输入“1”或“2”或“3”来更改相关的配置。一旦做了更改，状态将从“尚未保存（not yet saved）”更改为“设置但未保存（set but not saved）”，按下0以记住更改。
（3）恢复Bash Shell
如果想要恢复到旧shell，可以输入以下指令
sudo apt –purge remove zshchsh -s $(which “SHELL NAME”)
oh-my-zsh
oh-my-zsh是为了简化zsh的配置而开发的，因此oh-my-zsh也算是zsh的配置
（1）安装curl
sudo apt install curl
运行后可以在命令行中输入curl查看curl状态
（2）安装Git
因为oh-my-zsh的资源是需要从GitHub上下载的，所以这里需要安装Git
sudo apt install git
（3）安装oh-my-zsh
先修改hosts
sudo gedit /etc/hosts
添加以下内容
199.232.68.133
用curl安装oh-my-zsh
sh -c "$(curl -fsSL /robbyrussell/oh-my-zsh/master/tools/install.sh)"
出现下图画面则安装成功
语法高亮插件zsh-syntax-highlighting
git clone /zsh-users/zsh-syntax-highlighting.gitecho "source ${(q-)PWD}/zsh-syntax-highlighting/zsh-syntax-highlighting.zsh" >> ${ZDOTDIR:-$HOME}/.zshrcsource ~/.zshrc
二、ROS安装
配置Ubuntu存储库
在系统设置中，找到软件与更新，将如下几个都勾选，允许其从互联网下载。
添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果已经换了源，则需要添加对应的ROS软件源，具体如下：
/ROS/Installation/UbuntuMirrors
添加密匙
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装ROS
sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
附上Ubuntu系统对应ros系统不同版本关系
安装过程中如果出现如下的错误，删除就可以
# 错误E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?#执行如下命令解决sudo rm /var/cache/apt/archives/locksudo rm /var/lib/dpkg/lock
初始化rosdep
sudo rosdep initrosdep update #输入这一句时不能添加sudo，否则会导致系统混乱
输入sudo rosdep init时，出现报错：ERROR: cannot download default sources list from:
参考了大佬的博客问题得以解决：
/nanianwochengshui/article/details/105702188
设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrcsource ~/.zshrc
若没有使用ZSH，则输入以下命令
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
三、第一个ROS例程
小海龟仿真启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动
打开新的Termial，查看ROS节点信息：
rosrun rqt_graph rqt_graph
